Original scientific paper

https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.300

Ukupno harmoničko izobličenje i brzina prostorne modalne informacije za analizu haptičkog paralelnog gibanja

Tomoyuki Shimono ; Department of Electronics and Information, Faculty of Engineering, Yokohama National University, 79-5 Tokiwadai Hodogaya-ku, Yokohama, Japan,
Yoshiyuki Hatta ; Honda Motor Co., Ltd.
Naoki Motoi ; Faculty of Engineering, Yokohama National University, 79-5 Tokiwadai Hodogaya-ku, Yokohama, Japan,

Abstract

U ovom radu predložena su dva indikatora vrednovanja haptičkog gibanja u paralelnom sustavu s više stupnjeva slobode. Prikazana je metoda prostorne modalne dekompozicije zasnovana na proširenom diskretnom Fourierovom redu. Prostorna modalna informacija predstavlja element koji odgovara specifičnoj fizikalnoj radnji. Prostorna modalna informacija matematički se može opisati koristeći Fourierove koeficijente. U ovom se radu kao indikatori za evaluaciju gibanja predlažu ukupno harmoničko izobličenje i brzina haptičke modalne informacije. Ukupnim harmoničkim izobličenjem prostorne modalne informacije može se ocijeniti kompleksnost ljudskog gibanja i/ili deformabilnost kontaktne okoline. Przina prostorne modalne informacije ocjenjuje prioritet elementa u gibanju. Kako bi se potvrdila korisnost predloženih indikatora vrednovanja prikazani su eksperimentalni rezultati dobiveni dvoosnim prostornim upravljanjem paralelnim haptičkim sustavom s pet stupnjeva slobode.

Keywords

proširenje diskretnog Fourierovog reda; haptika; modalna dekompozicija; upravljanje gibanjem

Hrčak ID:

100188

URI

https://hrcak.srce.hr/100188

Publication date:

4.4.2013.

Article data in other languages: english

Visits: 1.483 *