Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.302
Analiza FPGA implementacije bilateralnih algoritama upravljanja za dodirnu teleoperaciju
Marko Franc
; ISOMAT d.o.o. Mežica, Slovenia
Aleš Hace
orcid.org/0000-0003-4802-168X
; Institute of Robotics, Faculty of Electrical and Computer Science, University of Maribor Maribor, Slovenia
Abstract
Ovaj rad opisuje FPGA implementaciju algoritama upravljanja kliznim režimima za bilateralnu teleoperaciju, pri čemu je opisan problem haptičke teleoperacije. Prikazano istraživanje poboljšava dodirnu pouzdanost proširenjem upravljačkog propusnog pojasa. Za široki propusni pojas, potrebni su kratki upravljački periodi i brzo vrijeme uzorkovanja, što je postignuto primjenom FPGA sklopovlja. Prikazana metodologija za projektiranje FPGA sklopovlja koristi osnovne optimizacijske metode s ciljem postizanja potrebnih upravljačkih perioda i zahtijevane fizičke iskorištenosti sklopovlja. Specifikacije sklopovlja su provedene programskim jezikom visoke razine LabVIEW uz korištenje podataka s nepomičnim decimalnim zarezom. Stoga je moguće implementirati traženu logiku na FPGA sklopovlje u kratkom vremenu. Opisana bilateralna teleoperacija temeljena na FPGA slopovlju je testirana na eksperimentalnom postavu s nadre.enim i podre.enim čvorom.
Keywords
bilateralna teleoperacija; haptika; FPGA; upravljanje kliznim režimima
Hrčak ID:
100191
URI
Publication date:
4.4.2013.
Visits: 1.827 *