Original scientific paper

https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.307

Upravljanje silom mišićno-koštanog manipulatora pogonjenog spiralnim motorom

Ahmad Zaki bin Hj Shukor ; Department of Electrical and Computer Engineering, Faculty of Engineering, Yokohama National University, 79-5 Tokowadai, Hodogaya-ku, Yokohama 240-8501, Japan
Yasutaka Yasutaka ; Department of Electrical and Computer Engineering, Faculty of Engineering, Yokohama National University, 79-5 Tokowadai, Hodogaya-ku, Yokohama 240-8501, Japan

Abstract

U ovome radu predstavljeno je upravljanje silom mišićno-koštanog manipulatora pogonjenog spiralnim motorom. Kinematička i dinamička svojstva prikazuju prisutnost kontakta manipulatora s okolinom. Na temelju kontakta istraženo je upravljanje silom usporedbom jednozglobne i dvozglobne strukture manipulatora. Upravljanje silom podijeljeno je u neovisno upravljanje mišićima, upravljanje alatom manipulatora (eng. end effector) i upravljanje mišićnom viskoelastičnosti. Rezultati pokazuju prednost dvozglobne strukture u odnosu na jednozglobnu u smislu izvedivosti upravljanja magnetskom levitacijom pored upravljanja silom.

Keywords

dvozglobna struktura mišića; upravljanje silom; zatvorena kinematika; paralelni manipulator; mišićna viskoelastičnost

Hrčak ID:

100200

URI

https://hrcak.srce.hr/100200

Publication date:

4.4.2013.

Article data in other languages: english

Visits: 1.654 *