Original scientific paper

https://doi.org/10.7305/automatika.54-2.195

Funkcijski obzerver za sustave upravljanja gibanjem

Eray A. Baran ; Faculty of Engineering and Natural Sciences, Sabanci University, 34956 Istanbul, Turkey
Edin Golubovic ; Faculty of Engineering and Natural Sciences, Sabanci University, 34956 Istanbul, Turkey
Asif Sabanovic orcid.org/0000-0002-2783-9354 ; Faculty of Engineering and Natural Sciences, Sabanci University, 34956 Istanbul, Turkey

Abstract

U radu je predložen funkcijski obzerver za sustave upravljanja gibanjem koji ostvaruje veću preciznost i manji šum estimacije u usporedbi s postojećim obzerverima. Obzerver estimira brzinu, akceleraciju i poremećaj korištenjem mjerenja ulazne struje, položaja te poznatih nominalnih parametara sustava. Znanstveni doprinos predloženog obzervera je funkcijska struktura koja omogućava intrinzičnu estimaciju i kompenzaciju nemjerljivih ulaznih veličina (kao što je poremećaj koji djeluje na sustav) korištenjem mjerenja ulazne struje. Eksperimentalni rezultati potvrđuju kako predloženi obzerver ostvaruje točniju estimaciju brzine, akceleracije i poremećaja u usporedbi s ostalim obzerverima drugog reda.

Keywords

upravljanje gibanjem; obzerver poremećaja; estimacija; obzerver akceleracije

Hrčak ID:

103423

URI

https://hrcak.srce.hr/103423

Publication date:

2.5.2013.

Article data in other languages: english

Visits: 3.133 *