Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.54-4.309
Genetski bazirana strategija re-planiranja modela crvotočine korištenjem neuronski naučenog vibracijskog ponašanja u robotskoj montaži
Lejla Banjanovic-Mehmedovic
orcid.org/0000-0002-3810-8645
; Department for Automation, Faculty of Electrical Engineering, University of Tuzla, Franjevačka 2, 75000 Tuzla, Bosnia and Herzegovina
Fahrudin Mehmedovic
; ABB Representative, Sjenjak 1/222, 75000 Tuzla, Bosnia and Herzegovina
Ivan Bosankic
; IVL, Marsala Tita 155, 75000 Tuzla, Bosnia and Herzegovina
Senad Karic
; H&H Inc., Trg Stara Trznica 8, 75000 Tuzla, Bosnia and Herzegovina
Abstract
Ovaj članak prezentira strategiju re-planiranja kretanja, baziranu na genetskom algoritmu, korištenjem neuronski naučenog vibracijskog ponašanja u cilju postizanja kompenzacije tolerancije neizvjesnosti u procesu robotske montaže. Vibracijsko ponašanje je kreirano iz kompleksne robotske montaže nazubljene cjevčice preko višestupanjskog planetarnog reduktora brzine motora. Provedeni su brojni eksperimenti s ciljem odre.ivanja optimalnih amplituda i frekvencija vibracijskog modula robota za svaki stupanj reduktora s ciljem završetka procesa montaže u definiranom realnom vremenu. Me.utim, podešavanje ovih parametara kroz eksperimente u cilju unaprje.enja perfomansi je vremenski zahtjevan proces. Učenje bazirano na neuronskim mrežama je korišteno za generiranje šireg opsega parametara stanja modela u cilju unaprje.enja robotskog ponašanja tijekom svake faze procesa montiranja. Kao novi formalizam modeliranja reaktivnog hibridnog automata, predložili smo model crvotočine, sa sposobnostima i učenja i re-planiranja (WOMOLERE). Za našu aplikaciju, stanja hibridnog automata sadrže amplitude i frekvencije robotskog vibracijskog modula. Akcija tranzicije je funkcija minimalne distance i učinaka neizvjesnosti uslijed zaglavljenja pri procesu montiranja. Rezultati pokazuju da je metodologija prikladna i kao ideja se može koristiti u dizajniranju metoda robotske asistencije pri operacijama, osobito u soft robotici.
Keywords
hibridni automat; učenje ponašanja; strategija re-planiranja; robotska montaža; model crvotočine
Hrčak ID:
114767
URI
Publication date:
14.1.2014.
Visits: 2.069 *