Original scientific paper

Kalibracija senzora robota neuronskom mrežom i optimizacijom roja čestica poboljšana križanjem i mutacijom

Dong-Yuan Ge ; Department of Mechanical and Energy Engineering, Shaoyang University, Shaoyang 422004, Hunan, China; School of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, 510640, Guangdong, China
Xi-Fan Yao ; School of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, 510640, Guangdong China
Qing-He Yao ; Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Kyushu University, 744, Motooka, Nishi-ku, Fukuoka 819-0395, Japan
Hong Jin ; School of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, 510640, Guangdong China

Abstract

U cilju određivanja položaja i orijentacije nekog predmeta u zglobu za robot, treba procijeniti odnos transformacije sustava ruka-oko, što se opisuje kao rotacijska matrica i vektor translacije. Predlaže se novi pristup koji integrira neuronsku mrežu i algoritam optimaizacije roja čestica s operacijom križanja i mutacije za kalibraciju osjećaja robota. Najprije se strukturira neuronska mreža s matricom rotacijske težine gdje su težine elementi rotacijskog dijela homogenog prijenosa sustava ruka-oko. Tada se algoritam optimalizacije roja čestica integrira u program rješavanja, gdje se faktori težine inercije i vjerojatnosti mutacije sami podešavaju prema putanji gibanja čestica u longitudinalnom pravcu i lateralnom pravcu. Kad je zadovoljen kriterij terminacije, rotaciona matrica se dobiva iz nepromjenljivih težina neuronske mreže. Tada se rješava vektor translacije i postiže se položaj i orijentacija slike s kamere u odnosu na sliku sa zgloba. Predloženi pristup pruža novu šemu za kalibraciju robota tehnikom samo-adaptacije, što garantira ortogonalnost riješenih rotacijskih komponenti homogenog transforma.

Keywords

kalibracija senzora robota; lateralni pravac; longitudinalni pravac; neuronska mreža s rotacijskom matricom; optimalizacija roja čestica križanjem i mutacijom

Hrčak ID:

129051

URI

https://hrcak.srce.hr/129051

Publication date:

29.10.2014.

Article data in other languages: english

Visits: 2.152 *