Original scientific paper

Pristup određivanju stabilnosti pozicioniranja pojedine osi modela TTT manipulatora

Igor Petrović ; Technical college in Bjelovar, Trg Eugena Kvaternika 4, 43000 Bjelovar, Croatia
Tomislav Pavlic orcid.org/0000-0001-5133-0665 ; Technical college in Bjelovar, Trg Eugena Kvaternika 4, 43000 Bjelovar, Croatia
Ante Čikić ; Technical college in Bjelovar, Trg Eugena Kvaternika 4, 43000 Bjelovar, Croatia

Abstract

Razni modeli manipulatora često se koriste u industrijskim pogonima i tehnologijama. Prikazana je mogućnost uporabe i usporedbe novih metoda upravljanja aktuatorima. Za izvedeni TTT manipulator neophodno je utvrditi standardne kataloške podatke. Glavna karakteristika pri upotrebi ovakvih manipulatora je njihov stabilan odziv u regulaciji pozicioniranja. Pokusno mjerenje provodi se s različitim mehaničkim opterećenjima, uglavnom koncentriranih u okolini standardnog mehaničkog opterećenja korištenog za simulaciju modela industrijskih pogona. Prikazani su rezultati provedenog eksperimenta najveće dostupne stabilne brzine koračnog motora za najopterećeniju os modela TTT manipulatora. Određivanje stabilnosti provedeno je do dvostrukog standardnog mehaničkog opterećenja. Najveću utvrđenu stabilnu brzinu motora moguće je koristiti za sve ostale osi bez utjecaja na stabilnost obzirom da je eksperiment proveden za mehanički naojopterećeniju os.

Keywords

automatizacija; stabilan režim rada; translacijski manipulator

Hrčak ID:

129052

URI

https://hrcak.srce.hr/129052

Publication date:

29.10.2014.

Article data in other languages: english

Visits: 1.563 *