Original scientific paper

Ugrađeni upravljački sustav za AUTAREP- novu AUTonomnu Artikuliranu Robotičku Edukativnu Platformu

Usama Iqbal ; Robotics & Control Research (RCR) Group, Department of Electrical Engineering, COMSATS Institute of Information Technology (CIIT), Park Road, Chak Shahzad, Islamabad, Pakistan
Abdul Samad ; Robotics & Control Research (RCR) Group, Department of Electrical Engineering, COMSATS Institute of Information Technology (CIIT), Park Road, Chak Shahzad, Islamabad, Pakistan
Zainab Nissa ; Robotics & Control Research (RCR) Group, Department of Electrical Engineering, COMSATS Institute of Information Technology (CIIT), Park Road, Chak Shahzad, Islamabad, Pakistan
Jamshed Iqbal ; Robotics & Control Research (RCR) Group, Department of Electrical Engineering, COMSATS Institute of Information Technology (CIIT), Park Road, Chak Shahzad, Islamabad, Pakistan

Abstract

U ovom se istraživanju predstavlja nova AUTonomna Artikulirana Robotička Edukativna Platforma (AUTAREP). Platforma je usmjerena na ruku s 6 stupnjeva slobode s višestrukom povratnom spregom za osiguranje točnosti i autonomije. Osjetilni se sustav sastoji od povratne sprege za vid, položaj i snagu dok pogonski sustav uključuje šest preciznih DC servo motora. U radu je posebno prikazan nacrt ugrađenog upravljača za AUTAREP. Predloženi nacrt upravljačkog sučelja hardwera i softwera izrađen je prema akademskim potrebama relevantnih prijediplomskih i poslijediplomskih kolegija. Komande nižeg nivoa pružaju mogućnost razvoja aplikacija za one koji se obučavaju. Napredni korisnici mogu dalje istraživati otvorene mogućnosti arhitekture platforme. Rad predloženog upravljačkog sustava prikazan je različitim eksperimentima na proizvedenom hardweru. Upravljanje je bilo podvrgnuto različitim vrstama ispitivanja u svrhu analiziranja ponašanja u prijelaznom i stacionarnom stanju. Robot je ispitivan kako bi se uspješno postigao zadani položaj te su zabilježeni podaci kodera koji odgovaraju svim zglobovima. Konačno, provedena je uobičajena aplikacija "uzmi i postavi". Predložena platforma može biti korisna u nastavi tehničkih kolegija, obučavanju u industrijskom sektoru i istraživanju naprednih algoritama.

Keywords

edukacijski robot; manipulator; projekt komandi; upravljanje robotom

Hrčak ID:

131202

URI

https://hrcak.srce.hr/131202

Publication date:

21.12.2014.

Article data in other languages: english

Visits: 2.731 *