Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.628
Identifikacija modela trenja s histerezom korištenjem tenzorskog produkta
Károly Széll
; Department of Mechatronics, Optics and Engineering Informatics, Faculty of Mechanical Engineering, Budapest University of Technology and Economics, 1521 Budapest, Pf. 91., Hungary
András Czmerk
; Department of Mechatronics, Optics and Engineering Informatics, Faculty of Mechanical Engineering, Budapest University of Technology and Economics, 1521 Budapest, Pf. 91., Hungary
Péter Korondi
; Department of Mechatronics, Optics and Engineering Informatics, Faculty of Mechanical Engineering, Budapest University of Technology and Economics, 1521 Budapest, Pf. 91., Hungary
Abstract
Inženjeri se susreću s pojavom trenja u svakom mehaničkom sustavu. Sila trenja ima izraženu nelinearnost i promjenjiva je ovisno o radnim uvjetima procesa. U slučaju pozicioniranja s visokom preciznošću trenje dodatno komplicira situaciju, što rezultira pojavom oscilatornog ponašanja u okolini referentne pozicije sustava upravljanja. U ovom radu je predstavljen pneumatski servosustav koji se koristi za analizu ponašanja sile trenja u blizini referentne pozicije. Predložen je novi model sile trenja koji uzima u obzir histereznu karakteristiku trenja. U radu je predstavljeno modeliranje trenja na principu tenzorskog produkta koji je prikladan za sintezu sustava upravljanja. Glavna prednost transformacije modela korištenjem tenzorskog produkta je što politopski oblik modela u obliku linearnih matričnih nejednadžbi omogućava njegovu direktnu primjenu za sintezu regulatora s garantiranim performansama. Glavni znanstveni doprinos ovog rada je primjena transformacije modela trenja korištenjem tenzorskog produkta, pri čemu identifikacija parametara trenja postaje suvišna direktnim korištenjem izmjerenih podataka.
Keywords
tenzorski produkt; kompenzacija trenja; pneumatski cilindar; Stribeckov efekt
Hrčak ID:
133200
URI
Publication date:
12.1.2015.
Visits: 1.730 *