Original scientific paper

https://doi.org/10.17559/TV-20150602130833

Regulator praćenja putanje za potpogonjeni AUV zasnovan na interaktivnom pojačanju povratnog koraka

Xiao Liang ; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Yuan You ; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Linfang Su ; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Wei Li ; Dalian Maritime University, College of Traffic Equipment and Ocean Engineering, 1 Linghai Road, 116024 Dalian, China
Jundong Zhang ; Dalian Maritime University, College of Marine Engineering, Lingshui Rd, Ganjingzi, 116024 Dalian, Liaoning, China

Abstract

U svrhu razvoja regulatora praćenja putanje podvodno pogonjenog AUV u horizontalnoj ravnini, predlažemo da se jednadžbe grešaka praćenja postave na osnovu virtualnog cilja te je razvijena nova metoda povratnog koraka (backstepping method) na temelju Lyapunovog teorema stabilnosti i tehnike interaktivnog pojačanja. Nelinearni izrazi u modelu dinamičke greške mogu se kompenzirati podešavajući interaktivno pojačanje regulatora, čime se može izbjeći derivacija visokog reda varijable virtualnog regulatora kod uobičajenog povratnog koraka i smanjiti složenost regulatora te poboljšati podesivost parametara regulatora. Konačno, provedena su simulacijska ispitivanja na WL-II podvodno pogonjenom AUV. Rezultati pokazuju da regulator može precizno pratiti očekivanu horizontalnu putanju te ima teorijsku i praktičnu vrijednost.

Keywords

interaktivno pojačanje; potpogonjen (underactuated) AUV; povratni korak (backstepping); regulator praćenja putanje

Hrčak ID:

143077

URI

https://hrcak.srce.hr/143077

Publication date:

8.8.2015.

Article data in other languages: english

Visits: 2.057 *