Original scientific paper

https://doi.org/10.17559/TV-20150731100315

Bionička konstrukcija i identifikacija sustava inteligentne bioničke noge s magneto-reološkim prigušivačem

Hua-Long Xie ; School of Mechanical Engineering & Automation, Northeastern University, No. 3-11, Wenhua Road, Heping District Shenyang, Liaoning, 110819, P. R. China
Nan He ; School of Mechanical Engineering & Automation, Northeastern University, No. 3-11, Wenhua Road, Heping District Shenyang, Liaoning, 110819, P. R. China
Fei Li ; School of Information Science & Engineering, Shenyang University of Technology, Shenyang, Liaoning, 110870, P. R. China
Jian-Yu Yang ; School of Mechanical Engineering & Automation, Northeastern University, No. 3-11, Wenhua Road, Heping District Shenyang, Liaoning, 110819, P. R. China

Abstract

Inteligentna bionička noga (IBL) upravljana magneto-reološkim (MR) prigušivačem predstavlja usavršenu protezu. Analizira se konstrukcija zgloba koljena kod čovjeka i metode reguliranja zakretnog momenta zgloba koljena IBL-a. Predstavlja se bionička konstrukcija IBL-a s MR prigušivačem. Prijenosna funkcija IBL-a postiže se identifikacijom sustava i podešavanjem parametara PID upravljanja na temelju genetičkog algoritma. Kombinirana simulacija upravljanja na osnovu PID metode pokazuje da IBL s MR prigušivačem može dobro oponašati normalan način hoda zdrave noge. Prijenosna funkcija može dobro opisati karakteristike IBL sustava i učinkovito je podešavanje parametara PID upravljanja na temelju genetičkog algoritma.

Keywords

identifikacija sustava; inteligentna bionička noga; podešavanje parametara; PID upravljanje

Hrčak ID:

147273

URI

https://hrcak.srce.hr/147273

Publication date:

22.10.2015.

Article data in other languages: english

Visits: 2.537 *