Original scientific paper

https://doi.org/10.17559/TV-20140531190647

Lociranje robota s dva kotača primjenom proširenog Kalman filtera

Javad Zolghadr ; School of Electronic and Information Engineering, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China
Yuanli Cai ; School of Electronic and Information Engineering, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China

Abstract

Kalman filter je vrlo općenita metoda filtriranja kojom se mogu riješiti problemi kao što su optimalna procjena, predviđanje, filtriranje buke i optimalna kontrola. Problem koji se javlja kod detekcije ispravne putanje gibajućih predmeta je prijem bučnih podataka. Stoga je moguće da se informacije neispravno pronađu. Postoje razne metode za dobivanje ispravnih podataka iz primljene obavijesti. U ovom radu cilj je otkriti putanju robota s dva kotača primjenom proširenog Kalman filtera. U tu su se svrhu rabile trokutaste, kružne, eliptične i sinusoidne putanje u istraživanju raznih scenarija. Rezultati pokazuju da se Kalmanovim filterom optimalno pronalazi ispravna putanja s manje od 3 % učestalosti pogreške. Ti rezultati također pokazuju da učestalost pogreške kod pronalaženja kružnih i trokutastih putanja ima najvišu i najnižu vrijednost primjenom Kalman filtera; uz to, rezultati su pokazali da učestalost pogreške uvelike ovisi o promjenama putanje.

Keywords

obilježavanje proširenim Kalman filterom; pronalaženje putanje; robot s dva kotača

Hrčak ID:

149378

URI

https://hrcak.srce.hr/149378

Publication date:

14.12.2015.

Article data in other languages: english

Visits: 3.683 *