Original scientific paper

https://doi.org/10.7305/automatika.2015.04.1051

Poboljšana estimacija položaja za navigaciju vozila koristeći poravnavanje sustava i unaprijedno izglađivanje

Rok Juhant orcid.org/0000-0003-3300-4983 ; Dewesoft d.o.o Gabrsko 11a, 1240 Trbovlje, Slovenia
Darko Vrečko ; Department of Systems and Control, Jožef Stefan Institute, Jamova 39, SI-1000 Ljubljana, Slovenia
Jure Knez ; Dewesoft d.o.o Gabrsko 11a, 1240 Trbovlje, Slovenia
Sašo Blažič orcid.org/0000-0002-9347-8534 ; University of Ljubljana, Faculty of Electrical Engineering, Tržaška cesta 25, 1000 Ljubljana, Slovenia

Abstract

U ovome radu opisana je implementacija modificiranog proširenog kalmanovog filtra na testnom uređaju. Uređaj je robustan i jednostavan za upotrebu te omogućava dobivanje točne pozicije i brzine kao izlaznih parametara zemljanih vozila. S obzirom da postoji velik broj postojećih aplikacija, naš testni uređaj je jedinstven u smislu da može biti postavljen u proizvoljnu poziciju na metalnu površinu na vozilu. Uređaj automatski određuje svoju orijentaciju te se poravnava tijekom prvog dijela testnog perioda. Ujedno je vrlo robustan i niske cijene. Izlaz koji se dobije prije poravnavanja ispravljen je koristeći obrnutu korekciju izlaza tijekom testne faze čime se dobiju točni izlazi. Algoritam poravnavanja znatno (za faktor 20 i više) reducira vrijeme potrebno za inicijalizaciju. Opisan je novi algoritam izglađivanja s unaprijednim proračunom. Razvijeni algoritam testiran je na stvarnim podacima te je pokazano da ima sličnu preciznost kao referentni sustav, unatoč korištenju jeftinije i manje pouzdane opreme.

Keywords

poravnavanje; prošireni Kalmanov filtar; GPS/INS navigacija; izglađivanje

Hrčak ID:

152843

URI

https://hrcak.srce.hr/152843

Publication date:

20.10.2015.

Article data in other languages: english

Visits: 2.032 *