Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.2016.01.399
Eksplicitna regulacija sile robotskog manipulatora aktivnim prigušenjem brzine
César Alejandro Chávez-Olivares
orcid.org/0000-0002-9576-1667
; Departamento de Ingeniería de Metal-Mecánica, Instituto Tecnológico de Aguascalientes, Av. Adolfo López Mateos 1801 Oriente, Fracc. Bona Gens, Aguascalientes, Ags. 20256 México
Fernando Reyes-Cortes
; Grupo de Robótica, Facultad de Ciencias de la Electrónica, Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 18 Sur y Av. San Claudio, Ciudad Universitaria, Puebla, Pue., 75570 México
Emilio Jorge González-Galván
orcid.org/0000-0002-5682-0070
; Centro de Investigación y Estudios de Posgrado, Facultad de Ingenieréa, Universidad Autónoma de San Luis Potosí, Av. Manuel Nava 8, Zona Universitaria, San Luis Potosí, S.L.P. 78290 México
Abstract
Ovaj rad predstavlja novu interakcijsku kontrolnu strukturu koja predstavlja skupinu exsplicitnih regulatora sile za robotske manipulatore. Predložena struktura uključuje član klase funkcija proporcionalnog tipa u smilsu pogreške sile; pogreška sile se definira kao razlika između željene sile i stvarne sile koju mjere senzori postavljeni na kraju manipulatora. Također, struktura uključuje član za generalizirano aktvino prigušenje brzine kako bi se omogućila kontrola disipacije energije i član kojim se kompenzira utjecaj sile gravitacije na članke manipulatora. Analiza stabilnosti je napravljena u smislu Lyapunova. Prikazana je eksperimentalna usporedba dva nova eksplicitna regulatora sile i linearno-proporcionalne strukture na robotu s direktnim pogonom i tri stupnja slobode. Također su prikazani dokazi najvažnijih svojstava kartezijskog dinamičnog modela.
Keywords
Interakcijska kontrola; Eksplicitna regulacija sile; Robot s direktnim pogonom; Stabilnost po Lyapunovu; Kartezijsko upravljanje robotom
Hrčak ID:
154037
URI
Publication date:
19.2.2016.
Visits: 1.597 *