Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.2016.07.886
Odometrija mobilnog robota bazirana na optičkom toku podržana s više senzora i fuzijom senzora
Ferenc Tajti
; Department of Mechatronics, Optics and Engineering Informatics, Faculty of Mechanical Engineering, Budapest University of Technology and Economics, 1521 Budapest, Pf. 91., Hungary
Géza Szayer
; Department of Mechatronics, Optics and Engineering Informatics, Faculty of Mechanical Engineering, Budapest University of Technology and Economics, 1521 Budapest, Pf. 91., Hungary
Bence Kovács
; Department of Mechatronics, Optics and Engineering Informatics, Faculty of Mechanical Engineering, Budapest University of Technology and Economics, 1521 Budapest, Pf. 91., Hungary
Péter Barna
; Department of Mechatronics, Optics and Engineering Informatics, Faculty of Mechanical Engineering, Budapest University of Technology and Economics, 1521 Budapest, Pf. 91., Hungary
Péter Korondi
; Department of Mechatronics, Optics and Engineering Informatics, Faculty of Mechanical Engineering, Budapest University of Technology and Economics, 1521 Budapest, Pf. 91., Hungary
Abstract
Ovaj rad predstavlja rješenje odometrije mobilnog robota za unutrašnje prostore koje se bazira na optičkom toku. Lokalizacija mobilnog robota u unutrašnjim prostorima je veoma važno pitanje u rastućem tržištu mobilnih robota i potreba industrijskog, uslužnog i sektora potrošačke elektronike. Odometrija robota izračunata iz kinematike robota nakuplja greške s vremenom radi sklizanja kotača, dok na odometriju izmjerenu optičkim tokom klizanje ne utječe, te obje metode imaju različit kredibilitet što je uzeto u obzir prilikom fuzije senzora i razvoja. Fokus istraživanja je bio dizajnirati ugradbeno sustav visoke točnosti i niske cijene koji bi zadovoljio potrebe sektora potrošačke elektronike bez potrebe za skupim kamerama i lokalizacijskim rješenjima mobilnog robota visokog nivoa namijenjenim izvođenju na ugradbenim računalima za rad u stvarnom vremenu. U radu je iznesena teorijska podloga, implementacija i eksperimentalni rezultati. Univerzalni modul za izračun optičkog toka može se implementirati na bilo kojem mobilnom robotu za unutrašnje prostore kako bi mjerio poziciju i rotaciju robota tijekom gibanja, čak i u slučaju 3 DoF holonomskog pogona kao što je kiwi pogon. Korištenje omnidirekcijskih kotača u mobilnoj robotici zahtjeva visoku točnost pozicije i orijentacije za razliku od diferencijalnog pogona.
Keywords
Mobilni robot; Svesmjerni pogon; Odometrija; Optički tok; Korelacija senzora
Hrčak ID:
165516
URI
Publication date:
1.9.2016.
Visits: 2.309 *