Technical gazette, Vol. 23 No. 6, 2016.
Original scientific paper
https://doi.org/10.17559/TV-20150830235942
Simultano lokaliziranje i kartiranje s ograničenom indikacijom odstupanja uz primjenu produljenog Kalman filtra i Hough transformacije
Ozan Ozisik
orcid.org/0000-0001-5980-8002
; Yıldız Teknik Üniversitesi, Elektrik Elektronik Fakültesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, D Blok Davutpaşa Mah. Davutpaşa Caddesi 34220 Esenler - İstanbul, Turkey
Sirma Yavuz
; Yıldız Teknik Üniversitesi, Elektrik Elektronik Fakültesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, D Blok Davutpaşa Mah. Davutpaşa Caddesi 34220 Esenler - İstanbul, Turkey
Abstract
Problem robota da izradi kartu nepoznatog okruženja uz ispravljanje vlastitog položaja na temelju iste karte i podataka senzora naziva se problem simultanog lokaliziranja i kartiranja (mapiranja). Budući da je točnost i preciznost senzora od velike važnosti u rješavanju tog problema, većina predloženih sustava uključuje primjenu skupih laserskih senzora daljine te relativno novije i jeftinije RGB-D kamere. Laserski senzori daljine su preskupi za neke primjene, a RGB-D kamere imaju veliku snagu, CPU ili sve što je potrebno za obradu podataka direktno ili na PC-u. Za izradu jeftinog robota bolje je primijeniti senzore niske cijene (poput infracrvenih ili sonarnih). Cilj je ovoga rada izraditi kartu nepoznatog okruženja uz primjenu jeftinog robota, produljenog Kalman filtra i linearnih obilježja, kao što su zidovi i namještaj. Ovdje se također predlaže pristup zatvaranja petlje. Eksperimenti su provedeni u okruženju Webots simulacije.
Keywords
Hough transformacija; produljeni Kalman filtar; ograničena indikacija odstupanja; SLAM; zatvaranje petlje
Hrčak ID:
169361
URI
Publication date:
29.11.2016.
Visits: 2.480 *