Original scientific paper

https://doi.org/10.7305/automatika.2016.10.1274

Optimizacija upravljanja brzinom mobilnog robota s izbjegavanjem prepreka zasnovana na teoriji vijabilnosti

Lei Liu ; School of Management, University of Shanghai for Science and Technology, 516 Jungong Road, Shanghai, 200093 China
Yan Gao ; School of Management, University of Shanghai for Science and Technology, 516 Jungong Road, Shanghai, 200093 China
Yuepeng Wu ; School of Optical-Electrical, University of Shanghai for Science and Technology, 516 Jungong Road, Shanghai, 200093 China

Abstract

Postoji potreba za unaprijeđenjem učinkovitosti navigacije mobilnih robota. Iako su vezana istraživanja predložila različite pristupe, većina ne opisuje precizno odnos između robota i prepreke. Teorija vijabilnosti istražuje dinamičke adaptacije evolucijskih sustava njihovoj okolini. U članku istražujemo metodu koja može povećati učinkovitost navigacije, zasnovanu na vijabilnosti koja uključuje dinamički model robota, ograničenja okoline robota i samu navigaciju. Radna okolina predstavljena je ravnim crtama kako bi se smanjila računska složenost izgradnje ograničenja. Iako postoji veliki broj iznosa upravljačkih veličina koje bi sigurno uputile robota prema cilju, potrebno je izraditi optimizacijski model koji bi odabrao učinkovitiju upravljačku vrijednost za navigaciju. Izvedene simulacije pokazuju da teorija vijabilnosti može precizno opisati vezu između prepreke i dinamike robota te na taj način pomoći robotu da postigne radikalno veće brzine pri navigaciji u nepoznatim prostorima.

Keywords

mobilni robot; navigacija; izbjegavanje prepreka; vijabilnost

Hrčak ID:

179438

URI

https://hrcak.srce.hr/179438

Publication date:

25.1.2017.

Article data in other languages: english

Visits: 1.554 *