Original scientific paper

https://doi.org/10.7305/automatika.2017.02.1490

Matematičko modeliranje i neizrazito upravljanje mehanizmom za poravnavanje i podizanje

Feng Jiangtao ; Precision Instrument Department, Xi’an High-tech Research Institute, Xi’an, CN-710025, Shaanxi, China
Gao Qinhe ; Precision Instrument Department, Xi’an High-tech Research Institute, Xi’an, CN-710025, Shaanxi, China
Huang Xianxiang ; Precision Instrument Department, Xi’an High-tech Research Institute, Xi’an, CN-710025, Shaanxi, China
Guan Wenliang ; Precision Instrument Department, Xi’an High-tech Research Institute, Xi’an, CN-710025, Shaanxi, China

Abstract

Gibanja mehanizma za poravnavanje i podizanje složeni je proces koji uključuje šest hidrauličkih cilindara. Istraživanje postavlja matematički model i optimizira proces gibanja mehanizma za poravnavanje i podizanje. Provedena je kinematička analiza mehanizma. Postavljen je matematički model hidrauličkog sustava. Radni program načinjen je uključujući tijek rada, planiranje trajektorije, strategiju poravnavanja i metodu upravljanja. Mehanički, hidraulički i upravljački modeli redom su izvedeni u Pro/E, ADAMS, AMESim i Simulink programskim paketima. Provedena je kosimulacija za validaciju načinjenog radnog programa. Eksperiment je proveden na stvarnoj platformi. Rezultati simulacije i eksperimenta ukazuju na izvedivost predloženog radnog programa. Neizraziti adaptivni PID regulator daje odličan efekt pri upravljanju mehanizma za poravnavanje i podizanje.

Keywords

Kosimulacija; podizanje; neizraziti adaptivni PID regulator; poravnavanje; planiranje trajektorije

Hrčak ID:

180697

URI

https://hrcak.srce.hr/180697

Publication date:

23.3.2017.

Article data in other languages: english

Visits: 1.186 *