Original scientific paper

https://doi.org/10.17559/TV-20160930073953

Dizajniranje nelinearne regulacije brzine elektrohidrauličkog servo sustava metodom Lyapunova

Edvard Detiček ; University of Maribor, Faculty of Mechanical Engineering, Smetanova 17, SI-2000 Maribor, Slovenia
Nenad Gubeljak orcid.org/0000-0002-3276-8431 ; University of Maribor, Faculty of Mechanical Engineering, Smetanova 17, SI-2000 Maribor, Slovenia
Mitja Kastrevc orcid.org/0000-0003-4600-750X ; University of Maribor, Faculty of Mechanical Engineering, Smetanova 17, SI-2000 Maribor, Slovenia

Abstract

Razvoj regulacijskog sustava hidrauličkog pogona u procesu centrifugalnog lijevanja čelika zahtijeva točan pozicijski i vremenski odaziv sustava, kako bi se što preciznije izlio lijev. U okviru preliminarnih istraživanja razmatrana je dinamička analiza i regulacija elektrohidrauličkog brzinskog servosustava, kod koje nastupaju nelinearnosti prouzrokovane hidrauličkim tokom i unutrašnjim trenjem. Nelinearnosti i nesigurnosti u dinamičkim karakteristikama otežavaju postizanje visokih zahtjeva po stabilizaciji upotrebom konvencionalnih regulatora. Prikazana su dva različita primjera nelinearnog konstruiranja regulatora, prvi kod kojeg je postignuta linearizacija povratnim ciklusom, i drugi primjer linearizacije povratnim korakom. Uporabom oba regulatora postignuta je učinkovita stabilizacija u bilo kojoj radnoj točki sustava. Isto tako ostvaren je i bolji uvid u dinamičke karakteristike sustava što daje dodatnu vrijednost spomenutom regulatoru. Rezultati su potvrđeni računarskom simulacijom uporabom nelinearnog matematičkog modela sustava.

Keywords

elektrohidraulički servo sustav; integrator backstepping; metode Lyapunova; nelinearna regulacija; regulacija brzine; simulacija pomoću računala

Hrčak ID:

183033

URI

https://hrcak.srce.hr/183033

Publication date:

15.6.2017.

Article data in other languages: english

Visits: 1.779 *