Original scientific paper

https://doi.org/10.17559/TV-20160408195923

Dizajn softvera/hardvera kontrolera za donošenje odluke pri navigaciji objekta u horizontalnoj ravnini

Mohammed Amine Boulahlib orcid.org/0000-0002-4884-7812 ; Ministry of Defence of Algeria, PhD applicant at Military Academy, University of Defence, Pavla Jurišića Šturma Street 33, 11000 Belgrade, Serbia
Momcilo Milinovic ; University of Belgrade, Faculty of Mechanical Engineering, Kraljice Marije 16, Beograd, Serbia
Mourad Bendjaballah ; Ministry of Defence of Algeria, PhD applicant at Military Academy, University of Defence, Pavla Jurišića Šturma Street 33, 11000 Belgrade, Serbia
Olivera Jeremic ; University of Belgrade, Faculty of Mechanical Engineering, Kraljice Marije 16, Beograd, Serbia
Nenad Sakan ; University of Belgrade, Institute of Physics, Pregrevica 118, 11080, Zemun, Belgrade, Serbia

Abstract

Cilj rada je istražiti mogućnosti orijentacije objekta u horizontalnoj ravnini, počevši od njegovog početnog kursa u zahtjevani rakurs, koristeći pojednostavljene metode navigacije. Usmjeravanje gibanja objekta koristi kontrolirane pogonske impulse neravnomjerno distribuirane u ograničenom vremenskom intervalu gibanja. Dizajnirane su tri metode logičkog odlučivanja za izračunavanje najbolje putanje, čije su greške na cilju minimalne. Računanje pogonskih impulsa, njihovih izvršnih instanci kao i tipova, prezentirani su u ovom radu. Razvijene kontrolne mjere su: modificirana višestruka shooting metoda, odnosno novi zakon upravljanja kako je nazvan u ovom radu, trenutna orijentacijska greška, kao i metoda fuzzy logike. Metode su projektirane kao softver za donošenje odluke implementiran u elektronski hardver kao predefinirani programabilni kontroler. To daje preliminarno programiranje usmjeravanja objekta na samom početku kursa gibanja prema ciljnoj točki smještenoj van početnog pravca. Metodama se optimiziraju raspodijele ukupno determiniranog vremena radi realiziranja odgovarajućih tipova i broja pogonskih impulsa u sekvencama. Simulacijski testovi ovih metoda, kao i projektirani hardver, također su prezentirani u radu kao doprinos razvojnom istraživanju upravljanja horizontalnim gibanjem.

Keywords

fuzzy logički kontroler; programabilna gibanja; shooting metoda; softver/hardver oprema; zakoni vođenja

Hrčak ID:

190174

URI

https://hrcak.srce.hr/190174

Publication date:

3.12.2017.

Article data in other languages: english

Visits: 2.475 *