Preliminary communication

Primjena tehnika mekog računalstva za upravljanje gibanjem robota

Andreja Rojko
Riko Šafarič
Karel Jezernik

Abstract

U članku se obrađuje problem upravljanja gibanjem robota uz djelovanje velikih neodređenosti kao što je promjenljivost tereta. Istražene su, i uspoređene na robotu s izravnim pogonima, jedna klasična metoda upravljanja i dvije metode zasnovane na tehnikama mekog računalstva. Prva je metoda upravljanja klasična metoda proračunavanja upravljačkog momenta pogonskih motora na osnovi Lagrangeovih jednadžbi koje opisuju dinamiku robota. Druga je metoda upravljanja slična klasičnoj metodi, ali se umjesto Lagrangeovih dinamičkih jednadžbi koristi adaptivni neizraziti sustav, a treća je metoda upravljanja zasnovana na kliznim režimima s primjenom neuronske mreže umjesto dinamičkog modela robota. Obje metode upravljanja zasnovane na tehnikama mekog računalstva dale su izvrsne rezultate u svim slučajevima, dok klasična metoda upravljanja nije dala dobre rezultate uz djelovanje neodređenosti u sustavu.

Keywords

adaptivni neizraziti sustav; upravljanje proračunavanjem upravljačkog momenta; neuronske mreže; upravljanje robotom; klizni režim upravljanja

Hrčak ID:

18375

URI

https://hrcak.srce.hr/18375

Publication date:

15.11.2007.

Article data in other languages: english

Visits: 1.480 *