Original scientific paper

Percepcija u inteligentnim prostorima: kombinirana primjena distribuiranih i robotskih senzora

Dražen Brščić ; Institute of Automatic Control, Tehnisce Universitaet Muenchen, Munich, Germany
Hideki Hashimoto ; Institute of Industrijal Science, University of Tokyo, Tokyo, Japan

Abstract

Ovaj rad razmatra kombiniranu primjenu senzora na mobilnim robotima i mreže senzora distribuiranih u prostoru za praćenje položaja robota i ostalih objekata. Rad je dio istraživanja o "inteligentnim prostorima", gdje se koriste distribuirani senzori i mobilni roboti sa svrhom pružanja različitih usluga korisnicima prostora. Analizirana je upotreba proširenog informacijskog filtra za distribuiranu percepciju te računski problem uzrokovan korelacijama u procesu estimacije. Potom je objašnjeno rješenje problema korelacija korištenjem metode presjeka kovarijanci (Covariance Intersection), koje međutim daje konzervativne rezultate, te je dana analiza dva specijalna slučaja kod kojih je moguće ublažiti utjecaj korelacija.

Keywords

inteligentni prostori; mobilni roboti; praćenje; mreža senzora

Hrčak ID:

47494

URI

https://hrcak.srce.hr/47494

Publication date:

22.12.2009.

Article data in other languages: english

Visits: 1.220 *