Original scientific paper

Sustavi upravljanja gibanjem s komunikacijskim kašnjenjem

Asif Šabanović orcid.org/0000-0002-2783-9354 ; Faculty of Engineering and Natural Sciences, Sabanci University, Istanbul, Turkey
Kouhei Ohnishi ; Faculty of Science and Technology, Keio University, Yokohama, Japan
Daisuke Yashiro ; Faculty of Science and Technology, Keio University, Yokohama, Japan
Nadira Šabanović ; Faculty of Engineering and Natural Sciences, Sabanci University, Istanbul, Turkey
Eray A. Baran ; Faculty of Engineering and Natural Sciences, Sabanci University, Istanbul, Turkey

Abstract

U ovome su radu razmatrani sustavi upravljanja gibanjem uz prisutno kašnjenje u mjernom i upravljačkom komunikacijskom kanalu te su predložene nove strukture estimacije/predikcije iznosa kašnjenja. Predloženi sustav poboljšava konvergenciju estimacije/predikcije izlaza iz procesa u prisustvu promjenjivog i nepoznatog kašnjenja u mjernom i upravljačkom kanalu. Estimacija se zasniva na dostupnim podacima – upravljačkom signalu bez kašnjenja, mjerenim signalima položaja ili brzine te nazivnim parametrima procesa – te ne zahtijeva a-priori poznavanje iznosa kašnjenja. Dokazane su stabilnost i konvergencija sustava upravljanja te je razmatran odabir parametara estimatora i regulatora. Prikazani su eksperimentalni rezultati kojima se ilustrira valjanost teoretskih rezultata.

Keywords

Upravljanje gibanjem; komunikacijsko kašnjenje; estimator; estimator poremećaja

Hrčak ID:

56266

URI

https://hrcak.srce.hr/56266

Publication date:

29.6.2010.

Article data in other languages: english

Visits: 3.025 *