Preliminary communication
Procjena orijentacije tijela u realnom vremenu uporabom dvorazinske stohastičke arhitekture estimacijskog filtra
Josip Musić
orcid.org/0000-0002-9185-5762
; Faculty of Electrical Engineering, Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Split, Split, Croatia
Mojmil Cecić
; Faculty of Electrical Engineering, Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Split, Split, Croatia
Vlasta Zanchi
; Faculty of Electrical Engineering, Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Split, Split, Croatia
Abstract
Članak obrađuje postupke estimacije prostorne orijentacije krutog tijela u realnom vremenu temeljene na mjerenjima inercijskih i magnetskih senzora. Pregledom standardnih pristupa estimaciji orijentacije, kao moguća alternativa predložena je nova arhitektura stohastičkog estimacijskog filtra temeljena na kombiniranju Kalmanovog i čestičnog algoritma u dvije razine. Arhitektura dvorazinske prirode je uporabljena jer omogućava veću primjenjivost
nadogradnjom već implementiranih Kalmanovih ili čestičnih filtra. U radu su projektirane četiri dvorazinske arhitekture koje su različitim kombinacijama ostvarivale interakciju među razinama. Pri tome je kao ogledni primjer uporabljena estimacija orijentacije glave čovjeka. Izvedena su ispitivanja točnosti i računske efikasnosti kako
na simuliranim tako i na stvarnim mjernim podacima u off-line režimu rada, te je odabrana ona arhitektura s najboljim rezultatima. Odabrana arhitektura je zatim implementirana u realnom vremenu pri međudjelovanju čovjeka s računalom, te je ispitana na nekoliko praktičnih primjena. Na temelju ostvarenih rezultata su izvedeni zaključci te predložena moguća poboljšanja, te daljnji pravci istraživanja.
Keywords
estimacija; orijentacija; Kalmanov filtar; čestični filtar; dvorazinska arhitektura
Hrčak ID:
61549
URI
Publication date:
30.9.2010.
Visits: 1.453 *