Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.310
Praktična sinteza regulatora za precizno pozicioniranje sustava pomične podloge
Wataru Maebashi
; Department of Electrical and Computer Engineering, Faculty of Engineering, Nagoya Institute of Technology, Gokisocho, Showaku, JP-466-8555, Nagoya, Japan
Kazuaki Ito
; Department of Electrical and Electronic Engineering, Toyota National College of Technology, Aichi Prefecture, Toyota, Japan
Makoto Iwasaki
; Department of Electrical and Computer Engineering, Faculty of Engineering, Nagoya Institute of Technology, Gokisocho, Showaku, JP-466-8555, Nagoya, Japan
Sažetak
U radu je prikazana sinteza regulatora s povratnom vezom u sustavu za precizno linearno pozicioniranje pomične podloge pomoću kugličnih ležajeva. Za razliku od uobičajenih modela Coulombova i/ili viskoznog trenja, trenje razmatranog sustava ima izrazito nelinearna svojstva u području mikro-pomaka, što za posljedicu ima različite odzive pozicioniranja i frekvencijski karakteristike, ovisno o radnom području. U radu je prvo razvijeno numeričko simulacijsko okruženje zasnovano na modelu trenja kotrljanja u svrhu simuliranja ponašanja sustava pozicioniranja u području mikropomaka. Potom je, zasnivajući se na simulacijskom okruženju, pomoću frekvencijske karakteristike razjašnjen problem stabilnosti sustava u promatranom radnom području te su odabrani odgovarajući parametri regulatora koji poštuju uvjet stabilnosti i zadovoljavaju željenu kvalitetu odziva. Sinteza regulatora provedena je vodeći računa o praktičnoj primjenjivosti postupka. Učinkovitost predložene sinteze potvr.ena je nizom eksperimenata na prototipu sustava za precizno linearno pozicioniranje pomične podloge pomoću kugličnih ležajeva.
Ključne riječi
Precizno pozicioniranje; područje mikro-pomaka; nelinearno trenje; uvjet stabilnosti
Hrčak ID:
100173
URI
Datum izdavanja:
4.4.2013.
Posjeta: 1.507 *