hrcak mascot   Srce   HID

Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.558

Poboljšana pseudo-bezsenzorna bilateralna teleoperacija korištenjem PLL αβ estimatora i FPGA

Aleš Hace   ORCID icon orcid.org/0000-0003-4802-168X ; Institute of Robotics, Faculty of Electrical and Computer Science, University of Maribor, Smetanova ul. 17, SI-2000 Maribor, Slovenia
Marko Franc ; Institute of Robotics, Faculty of Electrical and Computer Science, University of Maribor, Smetanova ul. 17, SI-2000 Maribor, Slovenia

Puni tekst: engleski, pdf (1 MB) str. 265-275 preuzimanja: 366* citiraj
APA 6th Edition
Hace, A. i Franc, M. (2014). Enhanced Pseudo-sensorless Bilateral Teleoperation by PLL αβ-tracker and FPGA. Automatika, 55 (3), 265-275. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.558
MLA 8th Edition
Hace, Aleš i Marko Franc. "Enhanced Pseudo-sensorless Bilateral Teleoperation by PLL αβ-tracker and FPGA." Automatika, vol. 55, br. 3, 2014, str. 265-275. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.558. Citirano 26.10.2021.
Chicago 17th Edition
Hace, Aleš i Marko Franc. "Enhanced Pseudo-sensorless Bilateral Teleoperation by PLL αβ-tracker and FPGA." Automatika 55, br. 3 (2014): 265-275. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.558
Harvard
Hace, A., i Franc, M. (2014). 'Enhanced Pseudo-sensorless Bilateral Teleoperation by PLL αβ-tracker and FPGA', Automatika, 55(3), str. 265-275. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.558
Vancouver
Hace A, Franc M. Enhanced Pseudo-sensorless Bilateral Teleoperation by PLL αβ-tracker and FPGA. Automatika [Internet]. 2014 [pristupljeno 26.10.2021.];55(3):265-275. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.558
IEEE
A. Hace i M. Franc, "Enhanced Pseudo-sensorless Bilateral Teleoperation by PLL αβ-tracker and FPGA", Automatika, vol.55, br. 3, str. 265-275, 2014. [Online]. https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.558

Sažetak
Glavni predmet ovog rada je problematika korištenja eksternih senzora u procesu bilateralne teleoperacije. U radu je predložen αβ-estimator temeljen na principu fazno zatvorene petlje (eng. Phase Locked Loop, PLL) koji se učinkovito koristi za problem istovremene estimacije pozicije i brzine. Predloženi pristup pruža određene prednosti u odnosu na metode koje smo prethodno razvili za ostvarenje pseudo-bezsenzorne teleoperacije. Pristup primjenjuje PMLSM aktuatore s analognim Hallovim sondama ugrađenih u metalno kućište. Oni se koriste za dobivanje dovoljno informacija o poziciji, brzini i sili, za teleoperaciju s haptičkim sučeljem. Nadalje, za omogućavanje izvođenja upravljačkog algoritma s vrlo visokom frekvencijom u svrhu implementacije korišten je FPGA sklop, koji se već pokazao kao nužnost u primjeni na sustavima s visokom razinom performansi. Unatoč tome, glavna prednost metode koja je predložena u ovom radu odnosi se na poboljšanje performansi sustava zbog boljeg omjera signala i šuma te povećanu fleksibilnost potrošnje sklopovskih resursa. Prema tome, moguće je ostvariti bilateralno upravljanje s visokim performansama. Takva bilateralna teleoperacija s prilagođenim haptičnim sučeljem može utjecati na značajna poboljšanja u kirurškoj robotici. Predloženi pristup je eksperimentalno validiran na jednostavnom bilateralnom teleoperacijskom sustavu s jednim stupnjem slobode

Ključne riječi
estimacija brzine; fazno zatvorena petlja; bilateralna teleoperacija; haptično sučelje; FPGA

Hrčak ID: 133162

URI
https://hrcak.srce.hr/133162

[engleski]

Posjeta: 587 *