hrcak mascot   Srce   HID

Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.17559/TV-20140917061048

Planiranje izbjegavanja prepreka kod redundantnog manipulatora na temelju varijacijske metode

Xifeng Liang ; College of Mechanical and Electrical Engineering, China Jiliang University, 310018 Hangzhou, Zhejiang, China
Tao Zhou ; College of Mechanical and Electrical Engineering, China Jiliang University, 310018 Hangzhou, Zhejiang, China
Binrui Wang ; College of Mechanical and Electrical Engineering, China Jiliang University, 310018 Hangzhou, Zhejiang, China

Puni tekst: hrvatski, pdf (1 MB) str. 655-662 preuzimanja: 229* citiraj
APA 6th Edition
Liang, X., Zhou, T. i Wang, B. (2017). Planiranje izbjegavanja prepreka kod redundantnog manipulatora na temelju varijacijske metode. Tehnički vjesnik, 24 (3), 655-662. https://doi.org/10.17559/TV-20140917061048
MLA 8th Edition
Liang, Xifeng, et al. "Planiranje izbjegavanja prepreka kod redundantnog manipulatora na temelju varijacijske metode." Tehnički vjesnik, vol. 24, br. 3, 2017, str. 655-662. https://doi.org/10.17559/TV-20140917061048. Citirano 04.03.2021.
Chicago 17th Edition
Liang, Xifeng, Tao Zhou i Binrui Wang. "Planiranje izbjegavanja prepreka kod redundantnog manipulatora na temelju varijacijske metode." Tehnički vjesnik 24, br. 3 (2017): 655-662. https://doi.org/10.17559/TV-20140917061048
Harvard
Liang, X., Zhou, T., i Wang, B. (2017). 'Planiranje izbjegavanja prepreka kod redundantnog manipulatora na temelju varijacijske metode', Tehnički vjesnik, 24(3), str. 655-662. https://doi.org/10.17559/TV-20140917061048
Vancouver
Liang X, Zhou T, Wang B. Planiranje izbjegavanja prepreka kod redundantnog manipulatora na temelju varijacijske metode. Tehnički vjesnik [Internet]. 2017 [pristupljeno 04.03.2021.];24(3):655-662. https://doi.org/10.17559/TV-20140917061048
IEEE
X. Liang, T. Zhou i B. Wang, "Planiranje izbjegavanja prepreka kod redundantnog manipulatora na temelju varijacijske metode", Tehnički vjesnik, vol.24, br. 3, str. 655-662, 2017. [Online]. https://doi.org/10.17559/TV-20140917061048
Puni tekst: engleski, pdf (1 MB) str. 655-662 preuzimanja: 223* citiraj
APA 6th Edition
Liang, X., Zhou, T. i Wang, B. (2017). Obstacle avoidance planning for redundant manipulator based on variational method. Tehnički vjesnik, 24 (3), 655-662. https://doi.org/10.17559/TV-20140917061048
MLA 8th Edition
Liang, Xifeng, et al. "Obstacle avoidance planning for redundant manipulator based on variational method." Tehnički vjesnik, vol. 24, br. 3, 2017, str. 655-662. https://doi.org/10.17559/TV-20140917061048. Citirano 04.03.2021.
Chicago 17th Edition
Liang, Xifeng, Tao Zhou i Binrui Wang. "Obstacle avoidance planning for redundant manipulator based on variational method." Tehnički vjesnik 24, br. 3 (2017): 655-662. https://doi.org/10.17559/TV-20140917061048
Harvard
Liang, X., Zhou, T., i Wang, B. (2017). 'Obstacle avoidance planning for redundant manipulator based on variational method', Tehnički vjesnik, 24(3), str. 655-662. https://doi.org/10.17559/TV-20140917061048
Vancouver
Liang X, Zhou T, Wang B. Obstacle avoidance planning for redundant manipulator based on variational method. Tehnički vjesnik [Internet]. 2017 [pristupljeno 04.03.2021.];24(3):655-662. https://doi.org/10.17559/TV-20140917061048
IEEE
X. Liang, T. Zhou i B. Wang, "Obstacle avoidance planning for redundant manipulator based on variational method", Tehnički vjesnik, vol.24, br. 3, str. 655-662, 2017. [Online]. https://doi.org/10.17559/TV-20140917061048

Sažetak
U svrhu smanjenja prekomjernog pomicanja zglobova, u radu se predlaže nova metoda za izbjegavanje prepreka kod redundantnog manipulatora. U toj smo metodi dizajnirali funkcionalnu procjenu pokreta kako bismo dobili najkraću stazu kretanja zgloba manipulatora i dobili indeks optimizacije vektora gradijenta primjenom varijacijske (variational) metode da bi za vrijeme izbjegavanja prepreke kretanje zgloba bilo minimalno. U međuvremenu, kako bismo izbjegli neuspjeh algoritma za izbjegavanje prepreke ili prekoraćenje krajnjih granica zglobova, do kojih je došlo zbog velike razlike između solucije najmanje norme i homogene solucije kinematike inverzne brzine manipulatora, u radu je primijenjena kontinuirana funkcija 2-norme da bi se dinamički podesio homogeni faktor rješenja metode projekcije gradijenta. Da bi se provjerila ispravnosti u radu predložene metode izbjegavanja prepreka, provedeni su simulacijski eksperimenti na 7-DOF redundantnom manipulatoru. Rezultati pokazuju da u usporedbi s tradicionalnom metodom projekcije gradijenta za izbjegavanje prepreka, u radu predloženim algoritmom smanjio se pomak zgloba 1 do zgloba 6 za 38,3 %, 83,3 %, 3,81 %, 7,85 %, 50,1 % i 45,6 %, a cjelokupni pomak prizmatičkih zglobova i okretnih (revolute) zglobova za 62,2 % i 26,4 %. U isto vrijeme, promjena brzine i ubrzanja zgloba 1 do zgloba 6 između početnog i završnog vremena tijekom izbjegavanja prepreke smanjila se 43,2 %, 97,3 %, 2,23 %, 36,6 %, 96,7 %, 72,7 % (brzina) i 91,04 %, 98,28 %, 73,33 %, 98,40 %, 93,86 % i 91,94 % (ubrzanje). Ispitivanje je pokazalo da je predložena metoda za izbjegavanje prepreka temeljena na varijacijskoj metodi, izvediva i praktična.

Ključne riječi
izbjegavanje prepreke; planiranje putanje; projekcija gradijenta; redundantni manipulator; varijacijska metoda

Hrčak ID: 183020

URI
https://hrcak.srce.hr/183020

[engleski]

Posjeta: 793 *