hrcak mascot   Srce   HID

Izvorni znanstveni članak

Prikaz slobodnog prostora za dvonožne hodajuće robote

Robert Cupec
Günther Schmidt

Puni tekst: engleski, pdf (327 KB) str. 51-64 preuzimanja: 341* citiraj
APA 6th Edition
Cupec, R. i Schmidt, G. (2009). Free Space Representation for Biped Walking Robots. Automatika, 50 (1-2), 51-64. Preuzeto s https://hrcak.srce.hr/37889
MLA 8th Edition
Cupec, Robert i Günther Schmidt. "Free Space Representation for Biped Walking Robots." Automatika, vol. 50, br. 1-2, 2009, str. 51-64. https://hrcak.srce.hr/37889. Citirano 27.10.2021.
Chicago 17th Edition
Cupec, Robert i Günther Schmidt. "Free Space Representation for Biped Walking Robots." Automatika 50, br. 1-2 (2009): 51-64. https://hrcak.srce.hr/37889
Harvard
Cupec, R., i Schmidt, G. (2009). 'Free Space Representation for Biped Walking Robots', Automatika, 50(1-2), str. 51-64. Preuzeto s: https://hrcak.srce.hr/37889 (Datum pristupa: 27.10.2021.)
Vancouver
Cupec R, Schmidt G. Free Space Representation for Biped Walking Robots. Automatika [Internet]. 2009 [pristupljeno 27.10.2021.];50(1-2):51-64. Dostupno na: https://hrcak.srce.hr/37889
IEEE
R. Cupec i G. Schmidt, "Free Space Representation for Biped Walking Robots", Automatika, vol.50, br. 1-2, str. 51-64, 2009. [Online]. Dostupno na: https://hrcak.srce.hr/37889. [Citirano: 27.10.2021.]

Sažetak
Planiranje kretanja dvonožnih hodajućih robota predstavlja iznimno zahtjevan zadatak zbog složenosti kinematike takvih strojeva i velikog broja stupnjeva slobode gibanja. Jedan pristup tom problemu je da se prvo pronađe izvediva staza u reduciranom konfiguracijskom prostoru robota te da se zatim traži odgovarajući niz koraka koji omogućuje kretanje tom stazom. U ovom radu predstavljena je nova metoda stvaranja prikaza slobodnog prostora za dvonožne hodajuće robote. Metoda se temelji na aproksimaciji robota skupom jednostavnih trodimenzionalnih geometrijskih tijela čiji oblici omogućuju učinkovito određivanje izvedivih staza u 3D konfiguracijskom prostoru, koje mogu uključivati prekoračivanje prepreka te prelazak između hodnih površina različitih visina. Okolina robota dijeli se na dva područja. U prvom području može se primijeniti 2D planiranje koraka, dok se složenost 3D planiranja koraka u drugom području može značajno smanjiti tako što se pri planiranju uzima u obzir samo jedan reducirani skup staza, koji je pak dostatan za rješavanje velikog broja praktičnih zadataka.

Ključne riječi
hodajući roboti; planiranje gibanja; prikaz slobodnog prostora

Hrčak ID: 37889

URI
https://hrcak.srce.hr/37889

[engleski]

Posjeta: 733 *