hrcak mascot   Srce   HID

Izvorni znanstveni članak

Eksperimentalna usporedba metoda izgradnje mrežastih karata prostora korištenjem ultrazvučnih senzora

Edouard Ivanjko
Ivan Petrović
Mišel Brezak

Puni tekst: engleski, pdf (545 KB) str. 65-79 preuzimanja: 1.061* citiraj
APA 6th Edition
Ivanjko, E., Petrović, I. i Brezak, M. (2009). Experimental Comparison of Sonar Based Occupancy Grid Mapping Methods. Automatika, 50 (1-2), 65-79. Preuzeto s https://hrcak.srce.hr/37891
MLA 8th Edition
Ivanjko, Edouard, et al. "Experimental Comparison of Sonar Based Occupancy Grid Mapping Methods." Automatika, vol. 50, br. 1-2, 2009, str. 65-79. https://hrcak.srce.hr/37891. Citirano 21.10.2021.
Chicago 17th Edition
Ivanjko, Edouard, Ivan Petrović i Mišel Brezak. "Experimental Comparison of Sonar Based Occupancy Grid Mapping Methods." Automatika 50, br. 1-2 (2009): 65-79. https://hrcak.srce.hr/37891
Harvard
Ivanjko, E., Petrović, I., i Brezak, M. (2009). 'Experimental Comparison of Sonar Based Occupancy Grid Mapping Methods', Automatika, 50(1-2), str. 65-79. Preuzeto s: https://hrcak.srce.hr/37891 (Datum pristupa: 21.10.2021.)
Vancouver
Ivanjko E, Petrović I, Brezak M. Experimental Comparison of Sonar Based Occupancy Grid Mapping Methods. Automatika [Internet]. 2009 [pristupljeno 21.10.2021.];50(1-2):65-79. Dostupno na: https://hrcak.srce.hr/37891
IEEE
E. Ivanjko, I. Petrović i M. Brezak, "Experimental Comparison of Sonar Based Occupancy Grid Mapping Methods", Automatika, vol.50, br. 1-2, str. 65-79, 2009. [Online]. Dostupno na: https://hrcak.srce.hr/37891. [Citirano: 21.10.2021.]

Sažetak
Za uspješnu primjenu mobilnih robota u radnim prostorima s ljudima potrebno je riješiti različite probleme navigacije. Jedan od problema navigacije jest kreiranje modela i uključivanje novih informacija o radnoj okolini mobilnog robota u model radne okoline ili kartu. Članak opisuje često korištene tipove mrežastih karata prostora zasnovanih na očitanjima ultrazvučnih osjetila udaljenosti. Obrađeni modeli prostora su: (i) Bayesova karta, (ii) Dempster-Shaferova karta, (iii) neizrazita karta, (iv) Borensteinova karta, (v) MURIEL karta i (vi) TBF karta. Osim opisa, u članku je dana i usporedba implementiranih algoritama prema memorijskim i računskim zahtjevima. Simulacijska provjera napravljena je korištenjem AMORsim simulatora mobilnog robota za programski paket Matlab, a eksperimentalna provjera napravljena je korištenjem Pioneer 3DX mobilnog robota. Također su prikazani dobiveni rezultati uz usporedbu njihove kakvoće.

Ključne riječi
izgradnja mrežastih karata okoline; mobilni robot; Bayesova karta; Demspter-Shaferova karta; neizrazita karta; Borensteinova karta; MURIEL karta; TBF karta; sonar

Hrčak ID: 37891

URI
https://hrcak.srce.hr/37891

[engleski]

Posjeta: 1.607 *