Tehnički vjesnik, Vol. 22 No. 6, 2015.
Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.17559/TV-20140716143627
Otklanjanje učinka histereze PAM aktuatora: modeliranje i analiza eksperimenata
József Sárosi
orcid.org/0000-0002-6303-5011
; Univeristy of Szeged, Faculty of Engineering, Moszkvaikrt. 9, 6725 Szeged, Hungary
Sažetak
Fluidic Muscle koji je proizvela Festo Company najviše je korišteni i istraživani tip aktuatora pneumatskih umjetnih mišića (PAM - pneumatic artificial muscle) koji se može okarakterizirati kao snažan i dinamičan (čak 6000 N, 50 m/s2), bez vibracija i otporan na prljavštinu i prašinu. Stoga se ti aktuatori uvelike koriste u industriji uz električne motore ili hidraulične aktuatore. Jedan od najviše spominjanih nedostataka PAMova je postojanje histereze. U ovom se radu opisuju dva eksperimenta povezana s pojavom histereze kod PAMova. Cilj je predstaviti točan model statičke sile za krivulju histereze u krivulji sila-kontrakcija (pomak u odnosu na silu) i regulator stanja klizanja za točno pozicioniranje neovisno od histereze na temelju LabVIEW. Uz primjenu algoritma aproksimacije za silu koju je ostvario Fluidic Muscle postignut je korelacijski koeficijent R od gotovo 1 i 0,01 mm točnosti u pozicioniranju.
Ključne riječi
histeresa; LabVIEW; model statičke sile; pneumatski umjetni mišić; regulator stanja klizanja
Hrčak ID:
149379
URI
Datum izdavanja:
14.12.2015.
Posjeta: 2.676 *