Prethodno priopćenje

Dinamičko modeliranje aktuatora na bazi pneumatskog mišića s jednim stupnjem slobode za industrijsku primjenu

Alexander Hošovský orcid.org/0000-0002-8390-7163 ; Department of Mathematics, Informatics and Cybernetics Faculty of Manufacturing Technologies with seat in Prešov, Technical University of Košice, Bayerova 1, 08001 Prešov, Slovakia
Michal Havran ; Department of Mathematics, Informatics and Cybernetics Faculty of Manufacturing Technologies with seat in Prešov, Technical University of Košice, Bayerova 1, 08001 Prešov, Slovakia

Sažetak

Pneumatski umjetni mišići spadaju u skupinu nekonvencionalnog aktuatora za različitu biomedicinsku ili industrijsku primjenu. Jedan DOF aktuator sastoji se od dva mišića koji djeluju suprotno jedan od drugog (antagonistička veza) s pojednostavnjenom regulacijskom shemom (regulacijska petlja stabilnosti je isključena kako bi se pojednostavila regulacija i kako bi se postigla što viša stabilnost). Aktuator pokazuje nelinearno ponašanje sukladno prirodi pneumatskih mišića. Model mišića temelji se na modificiranom modelu mišića s dva elementa koji se sastoji od varijable amortizera i varijable opruge spojenih paralelno. Iz kinematičke točke gledišta, to je jednostavan mehanizam s jednim stupnjem slobode (ruka s dodanom masom koja rotira oko jedne okretne osi) s ravninom gibanja paralelnom s tlom. Glavna svrha ovog modela je kontrola konstrukcije, tako da je strogost kriterija točnosti smanjena u odnosu na stvarni model. Model je potvrđen uporabom rezultata dinamičkih pokusa sa stvarnom opremom u laboratorijskim uvjetima.

Ključne riječi

aktuator; dinamički odziv; sila; pneumatski umjetni mišić; opruga

Hrčak ID:

86745

URI

https://hrcak.srce.hr/86745

Datum izdavanja:

19.9.2012.

Podaci na drugim jezicima: engleski

Posjeta: 3.923 *