Izvorni znanstveni članak

Usporedba performansi različitih algoritama upravljanja robotskim manipulatorom

Tihomir ŽILIĆ orcid.org/0000-0001-7951-444X ; Fakultet strojarstva i brodogradnja Sveučilišta u Zagrebu
Josip KASAĆ ; Fakultet strojarstva i brodogradnja Sveučilišta u Zagrebu
Mario ESSERT ; Fakultet strojarstva i brodogradnja Sveučilišta u Zagrebu
Branko NOVAKOVIĆ ; Fakultet strojarstva i brodogradnja Sveučilišta u Zagrebu
Željko ŠITUM ; Fakultet strojarstva i brodogradnja Sveučilišta u Zagrebu

Sažetak

U ovom radu uspoređuju se performanse pet različitih algoritama upravljanja robotom. Razmatraju se sljedeći regulatori: PD regulator, PID regulator, analitički neizraziti regulator, klasični adaptivni regulator i adaptivni regulator temeljen na neuronskoj mreži. Navedeni regulatori primijenjeni su na upravljanje dvjema različitim konfiguracijama robota s dva rotacijska stupnja slobode gibanja (u horizontalnoj i vertikalnoj ravnini). Osnovne performanse prema kojima se upravljački algoritmi uspoređuju su: pogreška vođenja, brzina konvergencije, robusnost na promjene strukture objekta upravljanja, složenost kriterija stabilnosti, te složenost implementacije.

Ključne riječi

Adaptivno upravljanje; Neizrazito upravljanje; Neuronske mreže; Performanse regulacije; Upravljanje robotom

Hrčak ID:

97950

URI

https://hrcak.srce.hr/97950

Datum izdavanja:

31.10.2012.

Podaci na drugim jezicima: engleski

Posjeta: 1.547 *