Skoči na glavni sadržaj

Automatika : časopis za automatiku, mjerenje, elektroniku, računarstvo i komunikacije, Vol. 54 No. 4, 2013.

Izvorni znanstveni članak

https://doi.org/10.7305/automatika.54-4.309

Genetski bazirana strategija re-planiranja modela crvotočine korištenjem neuronski naučenog vibracijskog ponašanja u robotskoj montaži

Lejla Banjanovic-Mehmedovic orcid id orcid.org/0000-0002-3810-8645 ; Department for Automation, Faculty of Electrical Engineering, University of Tuzla, Franjevačka 2, 75000 Tuzla, Bosnia and Herzegovina
Fahrudin Mehmedovic ; ABB Representative, Sjenjak 1/222, 75000 Tuzla, Bosnia and Herzegovina
Ivan Bosankic ; IVL, Marsala Tita 155, 75000 Tuzla, Bosnia and Herzegovina
Senad Karic ; H&H Inc., Trg Stara Trznica 8, 75000 Tuzla, Bosnia and Herzegovina

Puni tekst: engleski pdf 786 Kb

str. 483-494

preuzimanja: 792

citiraj

Sažetak

Ovaj članak prezentira strategiju re-planiranja kretanja, baziranu na genetskom algoritmu, korištenjem neuronski naučenog vibracijskog ponašanja u cilju postizanja kompenzacije tolerancije neizvjesnosti u procesu robotske montaže. Vibracijsko ponašanje je kreirano iz kompleksne robotske montaže nazubljene cjevčice preko višestupanjskog planetarnog reduktora brzine motora. Provedeni su brojni eksperimenti s ciljem odre.ivanja optimalnih amplituda i frekvencija vibracijskog modula robota za svaki stupanj reduktora s ciljem završetka procesa montaže u definiranom realnom vremenu. Me.utim, podešavanje ovih parametara kroz eksperimente u cilju unaprje.enja perfomansi je vremenski zahtjevan proces. Učenje bazirano na neuronskim mrežama je korišteno za generiranje šireg opsega parametara stanja modela u cilju unaprje.enja robotskog ponašanja tijekom svake faze procesa montiranja. Kao novi formalizam modeliranja reaktivnog hibridnog automata, predložili smo model crvotočine, sa sposobnostima i učenja i re-planiranja (WOMOLERE). Za našu aplikaciju, stanja hibridnog automata sadrže amplitude i frekvencije robotskog vibracijskog modula. Akcija tranzicije je funkcija minimalne distance i učinaka neizvjesnosti uslijed zaglavljenja pri procesu montiranja. Rezultati pokazuju da je metodologija prikladna i kao ideja se može koristiti u dizajniranju metoda robotske asistencije pri operacijama, osobito u soft robotici.

Ključne riječi

hibridni automat; učenje ponašanja; strategija re-planiranja; robotska montaža; model crvotočine

Hrčak ID:

114767

URI

https://hrcak.srce.hr/114767

Datum izdavanja:

14.1.2014.

Podaci na drugim jezicima: engleski

Posjeta: 2.041 *