Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.2014.01.109
Njihanje i upravljanje stabilnošću koturajućeg Acrobota
Mohsen Moradi Dalvand
; Centre for Intelligent Systems Research (CISR), Deakin University, Victoria 3216, Australia
Bijan Shirinzadeh
; Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Monash University, Victoria 3800, Australia
Saeid Nahavandi
; Centre for Intelligent Systems Research (CISR), Deakin University, Victoria 3216, Australia
Sažetak
U članku je opisan koturajući Acrobot (WAcrobot), novi mehanički sustav koji se sastoji od podupravljanog robota u obliku dvostrukog inverznog njihala (Acrobot) opremljenog s aktuiranim kotačem. Ovaj podupravljani i izrazito nelinearni sustav ima potencijalnu primjenu u mobilnim manipulatorima i robotima na kotačima. Također služi kao testni model za istraživače koji proučavaju napredne metode nelinearnog upravljanja. U radu je opisan sustav upravljanja za podizanje WAcrobot-a u ispravan položaj baziran na metodama kolocirane i nekolocirane eksterne linearizacije za linearizaciju aktivnog ili pasivnog stupnja slobode, i linearnom kvadratičnom regulatoru za stabilizaciju robota. Učinkovitost predvi.ene metode je validirana simulacijskim rezultatima. Rezultati su prikazani u obliku animacije kako bi se demonstrirala korelacija izme.u simulacijskih odziva i fizičkog odziva WAcrobota-a.
Ključne riječi
dvostruko inverzno njihalo; robot na kotačima; podupravljani robot; parcijalna eksterna linearizacija; linearni kvadratični regulator; stabilizacija
Hrčak ID:
118929
URI
Datum izdavanja:
27.2.2014.
Posjeta: 1.984 *