Izvorni znanstveni članak

https://doi.org/10.7305/automatika.2015.04.593

Otvoreno rješenje za estimaciju položaja humanoidnog robota integracijom senzora i proširenim Kalmanovim filtrom

Paolo Pierro ; System Engineering and Automation Department, Higher Polytechnic School, University Carlos III of Madrid, Avenida de la Universidad 30, 28911 Leganés, Madrid, Spain
Concepción Alicia Monje ; System Engineering and Automation Department, Higher Polytechnic School, University Carlos III of Madrid, Avenida de la Universidad 30, 28911 Leganés, Madrid, Spain
Nicolas Mansard ; Laboratory of Analysis and Systems Architecture, LASS-CNRS, 7 Avenue du Colonel Roche, 31077 Toulouse Cedex 4, France
Philippe Soueres ; Laboratory of Analysis and Systems Architecture, LASS-CNRS, 7 Avenue du Colonel Roche, 31077 Toulouse Cedex 4, France
Carlos Balaguer ; System Engineering and Automation Department, Higher Polytechnic School, University Carlos III of Madrid, Avenida de la Universidad 30, 28911 Leganés, Madrid, Spain

Sažetak

U ovome članku koristi se prošireni Kalmanov filtar (EKF) za estimaciju stanja humanoidnog robota (HRP-2 robot) kombiniranjem informacija iz enkodera (kinematika) i inercijalne mjerne jedinice (IMU). Integracijom kinematičkih informacija u proces Kalmanovog filtra ostvaruje se dobra estimacija položaja i smanjenje složenosti problema jednostavnim kinematičkim transformacijama, čak i u slučaju postojanja akceleracija te mehaničkih savijanja robota. EKF predstavljen u ovome članku otvoreno je rješenje primjenjivo na bilo kojem humanoidnom robotu, što je i glavni doprinos predloženog pristupa. Ekperimentalni rezultati pokazuju dobro ponašanje predložene metode.

Ključne riječi

humanoidni robot; estimacija položaja; Kalmanov filtar; integracija senzora; kinematička jednostavnost

Hrčak ID:

139720

URI

https://hrcak.srce.hr/139720

Datum izdavanja:

8.6.2015.

Podaci na drugim jezicima: engleski

Posjeta: 2.104 *