Izvorni znanstveni članak
https://doi.org/10.7305/automatika.2017.02.1793
Dizajn robusnog neuro-adaptivnog regulatora za žično pogonjene paralelne robote
Mojtaba Hadi Barhaghtalab
; Department of Electrical Engineering, School of Engineering, Persian Gulf University, Bushehr, Iran
Hassan Bayani
; Mechatronic Engineering, FNST, University of Tehran, Tehran
Armin Nabaei
; Azad University, Tehran, Iran
Houman Zarrabi
; ICT Research Institute, Tehran, Iran
Ali Amiri
; Department of Systems and Control, Faculty of Electrical and Computer Engineering, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran
Sažetak
U ovome redu predstavljen je neuro-adaptivni regulator za žično pogonjene paralelne robote. Robusni neuro-adaptivni regulator sastoji se od računalnog regulatora i robusnog regulatora. Računalni regulator koji sadrži estimator s neuronskom mrežom s radijalnom aktivacijskom funkcijom je glavni regulator u "on-line" metoda podešavanja parametara neuronske mreže za estimaciju dinamike sustava upravljanja. Efikasnost sustava adaptivnog, robusnog regulatora testirana je na na žično pogonjenom paralelnom robotu. Simulacijski rezultati pokazuju da se predloženim robusnim i adaptivnim regulatorom mogu dobiti zadovoljavajuće performance prilikom slijeđenja.
Ključne riječi
robusno upravljanje; adaptivni upravljački zakon; neuronska mreža; žično pogonjeni paralelni robot
Hrčak ID:
180703
URI
Datum izdavanja:
23.3.2017.
Posjeta: 1.273 *