Pregledni rad

SLAM i geodezija

Antun Jakopec orcid.org/0009-0007-9082-2823 ; SLAM Geodezija d.o.o., Varaždin, Hrvatska
Loris Redovniković ; Geodetski fakultet Sveučilišta u Zagrebu, Zagreb, Hrvatska
Đuro Barković orcid.org/0000-0003-3382-253X ; Geodetski fakultet Sveučilišta u Zagrebu, Zagreb, Hrvatska
Mladen Zrinjski orcid.org/0000-0003-0834-6009 ; Geodetski fakultet Sveučilišta u Zagrebu, Zagreb, Hrvatska

Sažetak

Istovremeno određivanje položaja i kartiranje (engl. Simultaneous Localization and Mapping – SLAM) je tehnika u robotici koja se najčešće primjenjuje na mobilne robote. Osnovna je zadaća SLAM-a stvoriti interakciju s prostorom pomoću različitih senzora na robotu ili nekoj drugoj platformi, pa se time istovremeno određuje položaj i izrađuje kartografski prikaz, odnosno model predmetnog područja. Otkada je SLAM prvi put predstavljen 1986. godine, postao je važna tema u svijetu robotike i može se reći da nije prošao dan bez neke novosti o njemu. Osim u robotici, stručnjaci iz drugih područja također koriste SLAM, uglavnom u dvije različite svrhe, ovisno što ih interesira: je li to izrada modela predmetnog prostora ili određivanje položaja robota, odnosno neke druge platforme. Do danas su osmišljene različite vrste SLAM-a: SLAM utemeljen na proširenom Kalman filtru, SLAM utemeljen na filtru čestica i SLAM utemeljen na grafu. Različitim istraživanjima dokazalo se da najbolje rezultate daje SLAM utemeljen na grafu. Implementacije SLAM-a ovise o različitim čimbenicima, od kojih su najvažniji odabir odgovarajućih senzora i vrsta područja za koje će se SLAM primijeniti. Cilj ovoga rada je dati kratak uvid u definiciju SLAM-a, vrste SLAM-a, njegove prednosti i nedostatke, realizacije konkretnih slučaja te uvid u veliku povezanost geodezije i SLAM-a.

Ključne riječi

SLAM; geodezija; prošireni Kalman filtar; graf; senzori

Hrčak ID:

314129

URI

https://hrcak.srce.hr/314129

Datum izdavanja:

30.9.2023.

Podaci na drugim jezicima: engleski

Posjeta: 211 *