Original scientific paper

Samoorganiziranje neizrazitog analitičkog regulatora pri vođenju mobilnog robota

Marijo KIROLA ; University of Dubrovnik, Dubrovnik, Croatia
Branko NOVAKOVIĆ ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, University of Zagreb, Zagreb, Croatia

Abstract

Promjena postojeće strukture suvremenog neizrazitog analitičkog regulatora predlaže se u svrhu poboljšanja njegovih regulacijskih karakteristika. Isto tako predlaže se i automatski postupak samoorganiziranja njegovih slobodnih parametara u off–modu rada. Komparativni rezultati vođenja autonomnog mobilnog robota različitim oblicima putanja s implementiranim linearnim i neizrazitim analitičkim Proporcionalno-Derivacijskim PD – regulatorom prikazani su na kraju.

Keywords

Autonomni mobilni robot; Funkcija pripadnosti; Neizraziti analitički regulator; Referentna putanja; Samoorganiziranje

Hrčak ID:

42526

URI

https://hrcak.srce.hr/42526

Publication date:

26.2.2009.

Visits: 1.557 *