Original scientific paper

Kinematička ograničenja i izvanmrežno programiranje kod robotskih obradnih programa

Primož Kržič ; University of Ljubljana, Faculty of Mechanical Engineering, Aškerčeva 6, 1000 Ljubljana, Slovenia
Franci Pušavec ; University of Ljubljana, Faculty of Mechanical Engineering, Aškerčeva 6, 1000 Ljubljana, Slovenia
Janez Kopač ; University of Ljubljana, Faculty of Mechanical Engineering, Aškerčeva 6, 1000 Ljubljana, Slovenia

Abstract

Robotski obradni programi postaju sve učestaliji u svijetu industrijskih robota. Međutim, njihova kinematička složenost još uvijek nudi mnogo izazova. Ovaj rad daje pregled kinematičkih ograničenja, koja su važna za izvanmrežno programiranje industrijskih robota za uporabu kod obradnih programa. Prikazana su tri moguća rješenja za prevladavanje kinematičkih ograničenja (end-effector rotacija, djelomična translacija i djelomična rotacija). Razvijen je računalni algoritam za izbjegavanje takvih ograničenja, programiran i testirani analizom slučaja. Rezultati pokazuju da kinematička ograničenja mogu biti automatski izbjegnuta primjenom razvijenog algoritma izbjegavanja kod izvanmrežnog programiranja softvera za robotsku obradu odvajanjem čestica.

Keywords

industrijski robot; izvanmrežno programiranje; kinematički; ograničenje; strojna obrada

Hrčak ID:

97488

URI

https://hrcak.srce.hr/97488

Publication date:

22.2.2013.

Article data in other languages: english

Visits: 3.029 *