Preliminary communication

Planiranje gibanja robota metodom ograničenog prostora

Mladen Crneković
Davor Zorc
Dubravko Majetić

Abstract

Planiranje gibanja robota u višedimenzijskom prostoru zahtijeva veliki model i traje predugo, te stoga nije pogodno za procese u realnom vremenu. Metoda ograničenog prostora (LSM), korištena u ovom radu, umjesto da traži optimalnu putanju gibanja (u matematičkom smislu), istražuje 3D realni fizički prostor (dvije translacije i jedna rotacija) i pronalazi logičnu putanju robota (logičnu
u smislu čovjekovog rješenja istog problema). Njezina osnovna prednost je mali model i brzo rješenje. Iako metoda ograničenog prostora nije sveobuhvatna kao npr. metoda konfiguracijskog prostora, ona pokazuje dobru primjenjivost za inženjerske potrebe.

Keywords

detekcija sudara; planiranje gibanja; izbjegavanje prepreka; metoda ograničenog prostora

Hrčak ID:

6734

URI

https://hrcak.srce.hr/6734

Publication date:

20.12.2002.

Article data in other languages: english

Visits: 1.499 *