Original scientific paper
Praćenje više gibajućih objekata u stvarnome vremenu primjenom čestičnih filtara i vjerojatnosnog pridruživanja podataka
António Almeida
Jorge Almeida
Rui Araújo
Abstract
Mobilni roboti i mobilna vozila sve se više koriste u dinamičkim okruženjima popunjenim ljudima i drugim gibajućim objektima. U tom je smislu važno praćenje gibajućih objekata u neposrednom okruženju kako bi se izbjegavale prepreke i planiralo gibanje. U ovome je radu predložena metoda detekcije i praćenja više gibajućih objekata primjenom čestičnih filtara za estimaciju stanja objekata i filtara za združeno vjerojatnosno pridruživanje uzorkovanih podataka kojima se povezuju značajke detektirane u mjernim podacima s odgovarajućim filtrima. Izvedena je nadzorna ljuska filtara za odgovarajuću integraciju očitanih značajki. Ukratko je opisana arhitektura implementiranog sustava praćenja objekata u stvarnom vremenu. Prikazani eksperimentalni rezultati dobiveni primjenom laserskog senzora udaljenosti potvrđuju izvedivost i učinkovitost predloženog sustava.
Keywords
mobilni roboti; čestični filtri; praćenje u stvarnome vremenu; vjerojatnosno pridruživanje podataka
Hrčak ID:
6839
URI
Publication date:
21.12.2005.
Visits: 2.378 *