Original scientific paper

Detekcija dominantnih ravnih površina na slikama dispariteta na temelju slučajnog uzorkovanja

Robert Cupec orcid.org/0000-0003-4451-7952 ; Faculty of Electrical Engineering, Josip Juraj Strossmayer University of Osijek, Kneza Trpimira 2B, HR-31000 Osijek, Croatia
E. Karlo Nyarko orcid.org/0000-0001-8041-3646 ; Faculty of Electrical Engineering, Josip Juraj Strossmayer University of Osijek, Kneza Trpimira 2B, HR-31000 Osijek, Croatia
Ratko Grbić ; Faculty of Electrical Engineering, Josip Juraj Strossmayer University of Osijek, Kneza Trpimira 2B, HR-31000 Osijek, Croatia

Abstract

U ovom članku ispituje se praktična primjenjivost RANSAC-pristupa za detekciju ravnih površina na slikama dispariteta dobivenim pomoću stereo vizije. Težište istraživanja je primjena u interijerima, gdje je velik dio dominantnih površina jednolično obojen, što predstavlja poseban problem za stereo viziju. Ispitano je nekoliko jednostavnih modifikacija osnovnog RANSAC-algoritma s ciljem utvrđivanja koliko oni mogu poboljšati njegovu učinkovitost. Predložene su dvije jednostavne mjere točnosti rekonstrukcija ravnih površina. Provedeno je eksperimentalno istraživanje na slikama snimljenim sustavom stereo vizije montiranom na mobilnog robota koji se kretao hodnicima fakulteta.

Keywords

detekcija ravnih površina; RANSAC; segmentacija slike

Hrčak ID:

71807

URI

https://hrcak.srce.hr/71807

Publication date:

26.9.2011.

Article data in other languages: english

Visits: 2.704 *