Original scientific paper

Fuzija TOF kamera i inercijalnih mjernih jedinica za procjenu vlastitog gibanja

David Droeschel ; Autonomous Intelligent Systems Group, Institute of Computer Science, Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn, Bonn, Germany
Stefan May ; Department of Electrical Engineering, Precision, Engineering, Information Technology, Georg Simon Ohm University of Applied Sciences Nuremberg, Nürnberg, Germany
Dirk Holz ; Autonomous Intelligent Systems Group, Institute of Computer Science. Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn, Bonn, Germany
Sven Behnke ; Autonomous Intelligent Systems Group, Institute of Computer Science. Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn, Bonn, Germany

Abstract

Članak opisuje pristup procjeni vlastitog gibanja utemeljenom na time-of-flight (ToF) kamerama. Metoda je primijenjena u stvarnom vremenu na mobilnom robotu tijekom misije. Predložena je metoda utemeljena na slaganju dubinskih i reflektiranih podataka iz ToF kamera, detektira značajke u slici reflektiranih podataka te procjenjuje gibanje pripadajućih dubinskih podataka. Vrši se fuzija procjene gibanja s podacima iz inercijalne mjerne jedinice radi ostvarivanja bolje točnosti i robusnosti, pogotovo u slučaju nemogućnosti registracije slike. Rezultati su uspoređeni s referentnim mjerenjima algoritma lokalizacije temeljenog na točnom laserskom senzoru udaljenosti.

Keywords

procjena vlastitog gibanja; ToF kamera; fuzija senzora

Hrčak ID:

76070

URI

https://hrcak.srce.hr/76070

Publication date:

30.12.2011.

Article data in other languages: english

Visits: 2.820 *