Original scientific paper

Heuristička metoda zatvaranja petlje za 6D SLAM velikih dimenzija

Jochen Sprickerhof ; University of Osnabrück, Institute of Computer Science, Osnabrück, Germany
Andreas Nüchter orcid.org/0000-0003-3870-783X ; Jacobs University Bremen gGmbH, School of Engineering and Science, Bremen, Germany
Kai Lingemann ; University of Osnabrück, Institute of Computer Science, Osnabrück, Germany
Joachim Hertzberg ; University of Osnabrück, Institute of Computer Science, Osnabrück, Germany

Abstract

Članak prikazuje novu heuristiku čija je svrha korekcija estimacije pozicija očitanja 3D lasera nakon zatvaranja petlje u SLAM-u. U suprotnosti s postojećim pristupima, dobiveni je SLAM graf rijedak te se optimizacija provodi samo pri detekciji zatvaranja petlje, rezultirajući vrlo učinkovitom metodom. Provedeno je nekoliko eksperimenata u urbanom okruženju i uspoređeno s točnim vrijednostima. Rezultati su također uspoređenim s postojećim algoritmima, čime je dokazana visoka kvaliteta algoritma uz red veličine veću brzinu izvođenja.

Keywords

izgradnja karte u 3D mobilnim robotom; istovremena lokalizacija i izgradnja karte; zatvaranje petlje

Hrčak ID:

76071

URI

https://hrcak.srce.hr/76071

Publication date:

30.12.2011.

Article data in other languages: english

Visits: 2.618 *