Original scientific paper
Dynamaid, čovjekoliki robot za istraživanje uslužnih djelatnosti u kućanstvima
Jörg Stückler
; Computer Science Institute VI, Faculty of Mathematics and Natural Sciences, Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn, Bonn, Germany
Sven Behnke
; Computer Science Institute VI, Faculty of Mathematics and Natural Sciences, Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn, Bonn, Germany
Abstract
Tri glavne vještine koje se nameću autonomnim robotima pri obavljanju kućanskih zadataka su: robusna navigacija, manipulacija objektima te intuitivna komunikacija s korisnicima. Većina robotskih platformi podržava samo jednu ili dvije od navedenih vještina. U ovome se članku predstavlja robotska platforma Dynamaid za istraživanje uslužnih djelatnosti u kućanstvima. U svrhu robusne navigacije, Dynamaid ima bazu s četiri zasebno upravljiva diferencijalna pogona, što omogućava svesmjerno gibanje. U svrhu manipulacije, Dynamaid je dodatno opremljen s dvije antropomorfne robotske ruke s hvataljkom te tijelom koje se može zakretati i dizati. Za intuitivnu višenamjensku komunikaciju, robot sadrži mikrofon, stereo kameru te pokretnu glavu. Njegovo čovjekoliko tijelo podržava prirodnu interakciju. Robot ima sposobnost uočavanja ljudi u svom okruženju, prepoznavanja i sinteze govora. Razvijen je software za sudjelovanje na RoboCup@Home natjecanjima, koja služe kao referenta mjera za kućanske uslužne robote. Naša grupa, Nimbro@Home, sudjelovala je s Dynamaidom i našim robotom za komunikaciju, Robotinhom, na natjecanjima RoboCup German Open 2009 i RoboCup 2009, gdje smo osvojili drugo i treće mjesto. Također smo dobili nagradu za inovativan dizajn robota, empatičko ponašanje te robot-robot suradnju.
Keywords
uslužni roboti u kućanstvima; mobilna manipulacija; interakcija čovjek-robot
Hrčak ID:
76073
URI
Publication date:
30.12.2011.
Visits: 2.366 *