Professional paper

Upravljanje pokretnom platformom pomoću mikrokontrolera

Ivan Šumiga ; Veleučilište u Varaždinu, Varaždin, Hrvatska
Zoran Vrhovski ; Visoka tehnička škola u Bjelovaru, Bjelovar, Hrvatska
Marko Miletić ; Visoka tehnička škola u Bjelovaru, Bjelovar, Hrvatska

Abstract

U ovom radu opisan je projekt pokretne platforme s radnim mehanizmom za košnju trave (kosilica). Iznesena je osnovna ideja za izradu pokretne platforme na temelju koje je razrađen prototipni model mehaničkih dijelova i definiran je skup početnih zahtjeva koje bi platforma trebala zadovoljavati ili koji čine rad s platformom s radnim mehanizmom za košnju (kosilicom) jednostavnijim. Upravljački modul prima podatke od drugih modula RS232 komunikcijskim protokolom. Na temelju primljenih podataka, izmjerenog napona akumulatora, izmjerenih veličina struja i brzine okretanja pogonskih i radnog motora, upravlja i nadzire rad tih motora i u slučaju greške ili otkaza sustava alarmira druge module. Mjerenje brzine okretanja pogonskih motora izvedeno je uz pomoć optičkih enkodera. Integrirani H-most služi za upravljanje pogonskim motorima pulsno širinskom modulacijom i za mjerenje struje pogonskih motora. Opisano je upravljanje radnim motorom te je izmjerena njegova struja uz pomoć sklopa s relejom. Poseban modul služi za upravljanje radom platforme uz pomoć joysticka. Programiranje mikrokontrolera izvodi se programatorom bez da se izvadi iz sustava. Da se izbjegnu sudari pokretne platforme s objektima u okolini dodan je modul za mjerenje udaljenosti uz pomoć ultrazvuka. Za napajanje cijele elektronike na platformi služi prekidački izvor napajanja.

Keywords

pokretna platforma; upravljanje; mikrokontroler; istosmjerni motor; enkoder; pulsno širinska modulacija; H-most; analogno-digitalna pretvorba; RS232 komunikacija; prekidačko napajanje; ultrazvučni daljinomjer; programator za programiranje u sustavu

Hrčak ID:

83807

URI

https://hrcak.srce.hr/83807

Publication date:

1.12.2011.

Visits: 2.678 *