Skip to the main content

Strojarstvo : časopis za teoriju i praksu u strojarstvu, Vol. 54 No. 5, 2012.

Original scientific paper

Usporedba performansi različitih algoritama upravljanja robotskim manipulatorom

Tihomir ŽILIĆ orcid id orcid.org/0000-0001-7951-444X ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture University of Zagreb, Croatia
Josip KASAĆ ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture University of Zagreb, Croatia
Mario ESSERT ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture University of Zagreb, Croatia
Branko NOVAKOVIĆ ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture University of Zagreb, Croatia
Željko ŠITUM ; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture University of Zagreb, Croatia

Full text: english pdf 961 Kb

page 399-407

downloads: 423

cite

Abstract

U ovom radu uspoređuju se performanse pet različitih algoritama upravljanja robotom. Razmatraju se sljedeći regulatori: PD regulator, PID regulator, analitički neizraziti regulator, klasični adaptivni regulator i adaptivni regulator temeljen na neuronskoj mreži. Navedeni regulatori primijenjeni su na upravljanje dvjema različitim konfiguracijama robota s dva rotacijska stupnja slobode gibanja (u horizontalnoj i vertikalnoj ravnini). Osnovne performanse prema kojima se upravljački algoritmi uspoređuju su: pogreška vođenja, brzina konvergencije, robusnost na promjene strukture objekta upravljanja, složenost kriterija stabilnosti, te složenost implementacije.

Keywords

Adaptivno upravljanje; Neizrazito upravljanje; Neuronske mreže; Performanse regulacije; Upravljanje robotom

Hrčak ID:

97950

URI

https://hrcak.srce.hr/97950

Publication date:

31.10.2012.

Article data in other languages: english

Visits: 1.547 *