Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.54-1.322
Kompenzacija sustava s rezonancijom i vremenskim kašnjenjem pomoću valnog kompenzatora
Eiichi Saito
; Department of System Design Engineering, Keio University, 3-14-1 Hiyoshi, Kohoku, Yokohama 223-8522, Japan
Seiichiro Katsura
orcid.org/0000-0002-7487-0610
; Department of System Design Engineering, Keio University, 3-14-1 Hiyoshi, Kohoku, Yokohama 223-8522, Japan
Abstract
U posljednje vrijeme daljinski upravljani roboti za rad u izazovnim okruženjima dobivaju na važnosti. Poboljšanje sposobnosti daljinski upravljanih robota neosporno bi omogućilo bi sigurniji rad u takvim okruženjima.Ipak, realne robotske konstrukcije često podrazumijevaju fleksibilne prijenosne mehanizme, zupčanike i druge elemente koji unose nepoželjne vibracije u sustav. Fenomen vibracije dodatno je naglašen i vremenskim kašnjenjem u komunikaciji s robotom što može u konačnici uzrokovati nestabilno ponašanje. U ovom se radu predlaže mehanizam sprječavanja vibracija temeljen na kompenzatoru valova. Mehanizam se sastoji od dvije cjeline. Prvi korak je eliminacija reflektiranog vala. Drugo, prijenosna funkcija valne jednadžbe bez reflektirano vala tretira se kao vremensko kašnjenje. Stoga se rezonantni sustav može promatrati može promatrati kao ekvivalentni sustav s vremenskim kašnjenjem. Nadalje, utjecaj se vremenskog kašnjenja modelira kao poremećaj s vremenskom odgodom. U konačnici se vibracije rezonantnog i komunikacijskog kašnjenja potiskuju kompenzatorom valova. Predloženi je algoritam ispitan u simulacijama kao i na stvarnome sustavu.
Keywords
odbacivanje odbijenog vala; vremensko kašnjenje; kontrola vibracija; valna jednadžba; valni kompenzator
Hrčak ID:
100183
URI
Publication date:
4.4.2013.
Visits: 2.067 *