Original scientific paper

https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.648

Koordinacija više robota za učinkovite pretraživanje prostora

Mohammad Al khawaldah ; Al-Balqa’ Applied University Hay Al-Mayamin, Salt, Jordan
Andreas Nuechter orcid.org/0000-0003-3870-783X ; Robotics and Telematics University ofWürzburg, Germany Sanderring 2, 97070 Würzburg, Germany

Abstract

Ovaj članak istražuje problem pretraživanja nepoznatog prostora razvijanjem učinkovite strategije za tim mobilnih robota s rotirajućim 3D laserskim senzorom. Glavni cilj ove nove strategije je smanjenje vremena pretraživanja nepoznatog prostora. Za razliku od većine objavljenih radova, u ovome članku, radi smanjenja vremena, laserski senzori rotiraju i snimaju prostor dok su roboti još u pokretu. Predložene strategije, pošto se njima znatno smanjuje računska složenost, pogotovo za planiranje gibanja, omogućuju pretraživanje i vanjskih prostora prostora velikih dimenzija. Nadalje, razvijena je još jedna strategija pretraživanja koja omogućuje robotima da kontinuirano replaniraju poredak kojim će posjetiti ostatak neistraženog prostora, prema novim podacima (ažuriranoj karti) prikupljenim od njih samih ili drugih članova tima. Ovo novo proširenje nadalje unaprjeđuje performanse algoritma, ali uz nešto veću računsku složenost. Kako bi se u konačnici testirale nove strategije pretraživanja na prostorima različite složenosti, provedeni su eksperimenti s preprekama raspoređenim po Hilbertovoj krivulji. Rezultati eksperimenata pokazuju učinkovitost predložene metode u prostornom raspoređivanju robota. Od posebne je važnosti istaknuti da se u članku također istražuje odnos između broja robota i kompleksnosti prostora.

Keywords

tim robota; rotirajući laserski senzor; robotsko mapiranje prostora

Hrčak ID:

133163

URI

https://hrcak.srce.hr/133163

Publication date:

12.1.2015.

Article data in other languages: english

Visits: 1.564 *