Original scientific paper
https://doi.org/10.7305/automatika.2014.12.460
Koordinirano slijeđenje putanje za mobilne robote zasnovano na strategiji virtualne strukture i modelsko prediktivnom upravljanju
Kiattisin Kanjanawanishkul
orcid.org/0000-0001-7700-0146
; Mechatronics Research Unit, Faculty of Engineering, Mahasarakham University, Kamriang, Kantharawichai, Mahasarakham 44150, Thailand
Abstract
U ovome članku predlaže se novi algoritam upravljanja koordiniranim slijeđenjem putanje za mobilne robote zasnovan na modelsko prediktivnom upravljanju. Strategija se zasniva na pristupu s virtualnom strukturom gdje se cijela formacija robota smatra krutim tijelom, dok se za virtualno vodeće vozilo i za slijedeće robote optimiziraju zakoni upravljanja vodeći računa o dinamici virtualne strukture i željenom gibanju svakog od vozila. Također, algoritam ispunjava uvjet vremena konvergencije radi praćenja trajektorija na način da integrira dodatani član unutar algoritma modelsko prediktivnog upravljanja. Međutim, koristeći modelsko prediktivno upravljanje postavlja se pitanje može li ovakav pristup u otvorenom upravljačkom krugu jamčiti stabilnost. Radi toga, primijenjuje se ideja sužavajućeg ograničenja radi jamčenja stabilnosti predloženog riješenja. Iako je predloženi pristup centraliziran, provedeni su brojni simulacijski eksperimenti kako bi se ilustrirala učinkovitost i superiorno vladanje na primjeru male grupe mobilnih robota. Nadalje, pokazuje se da upravljanje slijeđenjem putanje pruža brojne prednosti u usporedbi s praćenjem trajektorije.
Keywords
upravljanje koordiniranim slijeđenjem putanje; modelsko prediktivno upravljanje; mobilni roboti; virtualna struktura; upravljanje gibanjem robota
Hrčak ID:
133164
URI
Publication date:
12.1.2015.
Visits: 2.023 *